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六足机器人的运动分析及路径规划 ——指导老师：李昌明副教授 姓名：诸焕城 学号：AP0808340 机电工程学院 五邑大学 1 of 五邑大学 机电工程学院 研究背景 主要工作 行业需求 轮式、履带式不适应非结构环境 国内起步较晚 模型建立 步态分析 运动学分析 足端轨迹规划 避障算法设计 19 建立模型 减少了腿的碰撞，增大了髋关节转动范围，提高了运动灵活性； 增大了机体的纵向稳定裕量，提高了机器人的运动稳定性。 优点 2 of 19 五邑大学 机电工程学院 3 of 五邑大学 机电工程学院 步态分析三角形步态 三角步态 分两组 一组支撑，一组摆动 占空系数为1/2 19 重叠面积（重心可活动范围）最大 优化目标： 5 of 五邑大学 机电工程学院 步态分析着地点优化 数学建模： 提腿前，重心 c 在ABC内，稳定 提腿后，重心 c 在A’B’C’外，失稳 重心在重叠区域内，无论提哪组腿都稳定 19 调用polyarea命令求面积 5 of 五邑大学 机电工程学院 步态分析着地点优化 求解结果： MATLAB 求解： 当a=h/3时，四边形edji的面积取得最大，即为 由上式知： 纵/横向跨度越大，灵活性和稳定性越高；步长越大，灵活性和稳定性越低。 19 运动学分析建立DH坐标系 6 of 五邑大学 机电工程学院 1 0 0 0 2 0 π/2 3 0 0 4 0 0 0 19 运动学分析正解 7 of 五邑大学 机电工程学院 1 0 0 0 2 0 π/2 3 0 0 4 0 0 0 末端相对机体的位置矢量为： 19 运动学分析逆解 8 of 五邑大学 机电工程学院 用代数法解得 式中 19 足端轨迹规划 of 五邑大学 机电工程学院 多项式插值: 约束条件： 起/终点的位置、速度、加速度和中间点的位置。（7个约束条件，唯一确定一条六次多项式） 表足末端的位置函数矢量； 表多项式的系数矢量。 式中： MATLAB仿真计算 19 9 of 五邑大学 机电工程学院 x，y，z方向的位移、速度和加速度图 足端轨迹图 19 10 of 五邑大学 机电工程学院 各关节的转角、角速度和角加速度图 19 11 避障算法人工势场 of 五邑大学 机电工程学院 势函数 合力： 19 12 避障算法蚁群算法 of 五邑大学 机电工程学院 蚂蚁的速度均等； 信息素释放量均等； 蚂蚁偏爱走信息素多的路径； 没找到食物不回头走。 假设： 19 13 避障算法蚁群算法的数学模型 of 五邑大学 机电工程学院 概率模型： 信息素更新： 19 14 避障算法人工势场和蚁群算法的缺陷 of 五邑大学 机电工程学院 人工势场： 找不到最优解，甚至找不到解 蚁群算法： 陷入局部最优，收敛速度慢。 19 15 避障算法算法改进 of 五邑大学 机电工程学院 改进启发信息： 改进期望启发式因子： 19 16 避障算法算法步骤 of 五邑大学 机电工程学院 初始化各参数 离散化环境 计算势场合力大小与方向 生成启发信息矩阵 搜索 更新信息素 达到最大迭代次数 终止 Y N 19 17 避障算法MATLAB仿真 of 五邑大学 机电工程学院 19 18 避障算法MATLAB仿真 of 五邑大学 机电工程学院 19 19 谢谢各位老师和同学 机电工程学院 五邑大学