自控第二章.pptVIP

指数上升曲线平稳，无周期振荡－－又称“非周期环节” 5、特征参数意义： ①K表示稳态时输出输入比值或单位阶跃输入的稳态响应 或 §2-2 传递函数 6、过渡过程时间，根据定义，为输出到达稳定值的95％（98％）所需的时间。ts=3T(ts=5T) 7、实例 ①无源RC网络 ②单溶液槽 ③盲室压力系统 ④无套管热电偶等 ②T是环节动态参数，代表环节惯性大小，数值上等于单位阶跃输入，输出的初始速度等速上升到稳态值所需要的时间。或输出上升到63.2%的经历时间，当T很小时可用比例环节近似。 §2-2 传递函数 （三）积分环节 1、传函 2、单位阶跃响应 §2-2 传递函数 4、实用中积分环节常用于大惯性环节初始段近似。常见于：①积分运算放大器②机械伺服机（阻尼器） 3、等速上升曲线，积分速度为K。积分环节具有记忆功能，当输入撤销后，输出将保持不变，该特性常被用来改善系统的稳态特性。有偏差就有输出改变，直到偏差为零。 §2-2 传递函数 1.理想微分环节 ① 传函 （四）微分环节 §2-2 传递函数 ② 特性：输出与输入的变化速度成正比，故能预示输出信号的变化趋势，常被用来改变系统的动态特性。 ③ 实际中测速发电机可近似看成微分环节， 从物理角度讲该环节难以实现，因阶跃输入使输出为脉冲响应。常采用带有惯性的微分环节。 2.实用微分环节