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基于PID控制的电液饲服系统设计与联合仿真 耿远程 万纯 摘要：电液结合具有广泛的灵活性，是当前响应快、控制精度最高的伺服系统。本文设计了基于PID控制的电液饲服系统，利用PID输出控制信号来控制电液比例阀，从而实现对控制液压缸运动的控制。最后利用AMESim/Matlab联合仿真技术验证了所设计的控制系统控制准确快速，性能良好。 关键词：PID；电液饲服系统；联合仿真 中图法分类号：TM914.4 文献标识码：A Design and United Simulation of PID Controller for the Electro-hydraulic Servo System Zhang Yinzhou1 Geng Yuancheng2 (1. EGang Corporation of Wuhan Steel and Iron ( Group) Corp. ,Ezhou 436001 , Hubei , China; 2.Mechanical College of Three Gorges Univ. Yichang 443002,China；） Abstract：Since electro-hydraulic servo system has fast response and highest control accuracy, the PID controller is designed for the electro-hydraulic servo system in this paper. The output of PID controller was used to control the electro-hydraulic valve; hence the motion of the hydraulic cylinder has been controlled. The united simulation technique was adopted based on AMESim/Matlab to verify the good performance of the designed control system. Keywords：pid；electro-hydraulic servo system；united simulation 0 前言 近年来，随着电液比例控制技术的发展，凭借着成本低、抗污染能力强的优点，电液比例阀在许多场合逐渐取代了伺服阀[1,2]。电液比例方向阀能同时实现流量和方向控制，由其组成的伺服系统结构简单、控制精度高和响应速度快，因此在液压伺服系统中得到了广泛的应用[3]。 电液比例阀控缸液压位置伺服系统的速度、位移跟随精度在很大程度上取决于其控制器的控制性能。而PID控制器具有结构简单、稳定性好、可靠性高等特点[4]，当建立起控制对象的精确数学模型时，只要正确设定PID参数，便可以对控制阀实现较精确的控制效果。所以本文就是探讨一种PID控制的电液比例阀控缸位置伺服系统的设计、建模与仿真。其中，为了充分保证控制系统数学模型的精确性以及仿真的高效准确性，本文使用了AMESim软件和MATLB软件进行联合仿真，数字测试结果验证了所设计PID控制器简单高效，对工程人员设计工作具有一定的指导意义。 1 系统的组成和工作原理 本系统由电液比例阀、非对称液压缸、控制器、传感器所组成（见图1）。 图1 电液饲服系统原理图 期望值（速度、位移）是输入量，实际值（速度、位移）是输出量。系统工作时，首先由传感器测得实际速度、位置信号，经A/D转换后，在数字控制器中与输入期望值速度、位置相比较得到误差，然后经PID控制算法产生控制指令，最后经过D/A转换后进人比例阀的比例放大器，控制电液比例阀的开口大小，由此控制液压泵进人非对称液压缸的无杆腔的进给油量，以达到控制液压缸活塞杆的期望速度、位置目标。因此在整个过程控制中, 用误差信号作为控制量控制电液比例阀的开口大小。 2 PID控制器 常规PID控制系统原理框图如图2所示。系统由PID控制器和被控对象组成。PID控制器根据给定值r(t)与实际输出值y(t)构成控制偏差： e(t)=r(t)-y(t) （1） 将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对受控对象进行控制。随着计算机技术的发展，在控制工程中，一般用计算机增量式PID控制算法来实现数字PID控制器。增量式PID控制规律为： (2) 式中，k为采样序号（k=1, 2，…）；u(k)为第k次采样时刻的控制器输出值；；e(k)为第k次采样时刻的输入偏差值；e(k-1)为第k-1次采样时刻的输入偏差值；Kp为比例系数，K