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Agenda 电磁感应 马达基本原理 感应马达基本原理 步进马达原理 伺服马达原理 电磁感应 电流的磁效应：1820年奥斯特首次由实验发现。 电磁感应--法拉第 ? 因磁通量变化产生感应电动势的现象。 电磁感应 先复习一下两个有用的法则： 左手定则：伸开左手,让磁感线穿入手心(手心对准N极，手背对准S极)， 四指指向电流方向 ，那么大拇指的方向就是导体受力方向。 左手定则应用：已知电流方向和磁感线方向，判断通电导体在磁场中受力方向。 右手定则：伸开右手，使大拇指跟其余四个手指垂直并且都跟手掌在一个平面内，把右手放入磁场中，让磁感线垂直穿入手心，大拇指指向导体运动方向，则其余四指指向感应电流的方向。 右手定则应用：确定导体切割磁感线运动时在导体中产生的感应电流方向  马达基本原理 马达,是电动机的俗称. 它是根据电磁感应原理来进行工作的.载流导体在磁场中受到力的作用而运动. 感应马达基本原理 感应电动机是一种常用的电动机，它的内部结构如下： 感应马达基本原理 在感应电动机的定子上绕有了线圈组，通以三相交流电。互成120°的线圈AA、BB、CC中通入瞬时值为i1、i2、i3的三相交流电，在三个线圈中分别产生磁场B1、B2、B3。 感应马达基本原理 三个线圈产生的总磁场： B=B1+B2+B3 三相交流电的相速为ω Bx=B1-B2cos60°-B3cos60° =Bmsinωt By= B3sin60°-B2cos60°= Bmcosωt B= Bx2 +By2 =1.5Bm; tgα= Bx/By =tgωt 结论：当三个互成120°的线圈中通入三相交流电后，将在三个线圈所构成的空间中产生大 小恒定为 Bm，方向时刻改变，以恒定角速度ω旋转的变化磁场 感应马达基本原理 假如在定子里放一个线圈，当磁场旋转，根据楞次定律，磁场中的线圈将跟着它转上去，而感应电动机中的转子就由许多线框构成，在定子中通以三相交流电后，转子就会跟着转，这样一来就可以把电能转化，对外做功了。这就是感应电动机的工作原理 步进马达原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。 步进电机结构图： 步进马达原理 步进电机动作原理图： 步进马达原理 步进电机动作原理图： 如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3转子齿距,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 步进马达原理 步进电机细分驱动原理： 以五相步进马达为例: 定子拥有小齿状的磁极，共有 10 个，皆绕有线圈。 其线圈的对角位置的磁极相互连接着，电流流通后，线圈即会被磁 化成同一极性。（例如某一线圈经由电流的流通后，对角线的磁极将 同化成 S 极或 N 极。） 对角线的 2 个磁极形成 1 个相，而由于有 A 相至 E 相等 5 个相位， 因此称为 5 相步进电动机。 转子的外圈由 50 个小齿构成，转子 1 和转子 2 的小齿于构造上互 相错开 1/2 螺距。 步进马达原理 步进电机细分驱动原理： A相励磁： 将 A 相励磁，会使得磁极磁化成 S 极，而其将与带有 N 极磁性的 转子 1 的小齿互相吸引，并与带有 S 极磁性的转子 2 的小齿相斥， 于平衡后停止。此时，没有励磁的 B 相磁极的小齿和带有 S 极磁性 的转子 2 的小齿互相偏离 0.72°。以上是 A 相励磁时的定子和转子 小齿的位置关系。 步进马达原理 步进电机细分驱动原理： B相励磁：由 A 相励磁转为 B 相励磁时，B 相磁极磁化成 N 极，与拥有 S 极磁性的转子 2 互相吸引，而与拥有 N 极磁性的转子 1 相斥。，从 A 相励磁转换至 B 相励磁时，转子转动 0.72° 由此可知，励磁相位随 A 相→ B 相→ C 相→ D 相→ E 相→ A 相依次转换，则步进电动机以每次 0.72°做正确的转动。同样的，希望作反方向转动时，只需将励磁顺序倒转，依照 A 相→ E 相→ D 相→ C 相→