控制系统仿真第一章.pptVIP

面向结构图的仿真程序设计 面向结构图的线性系统仿真基本思想为： （1） 把一个复杂的高阶线性系统化成由若干典型环节组成的模拟结构图表示。 （2） 将各典型环节参数以及系统各环节的连接关系输入计算机。 （3） 仿真程序将输入的系统模型自动转化为状态空间描述，即状态方程形式。 （4） 调用数值积分法求解，并输出仿真结果。 典型环节的确定及算法描述 典型环节的选择是重要的一个步骤，它应具备下述两个原则： （1） 典型性——由它可方便地组成其它任何形式的动态环节。 （2） 简易性——由它组成的系统简便，计算机编程容易实现。 常见的动态环节 根据控制理论可知，在实际控制系统中比较常见的动态环节主要有以下五种： （1） 积分环节 （2） 比例积分环节 （3） 惯性环节 （4） 一阶超前（或滞后）环节 （5） 二阶振荡环节 控制系统数字仿真 中原工学院电子信息学院 控制理论与控制工程课程组 前言 控制系统的计算机仿真是一门涉及到计算机技术、计算数学与控制理论、系统辨识、控制工程以及系统科学的综合性学科。它为自动控制系统的分析、计算、研究、综合设计以及自动控制的计算机辅助教学提供了快速、经济、科学及有效的手段。随着计算机的广泛应用，利用计算机进行仿真试验和研究与计算机直接进行控制已成为当前从事科技工作的各种人员所必须掌握的一门技术。 《计算机仿真》课程是为本科生开设的一门专业任选课。其目的在于使学生了解计算机仿真技术的发展与应用；掌握计算机仿真技术的基本原理与方法；能够使用MATLAB语言编写控制系统仿真程序、用SIMULINK等进行控制系统的数字仿真。为进一步从事控制科学与工程及相关的研究、控制系统开发奠定基础。 《计算机仿真》课程具有很强的实验性特点，仿真实验是课程教学的一个重要环节，为了配合课堂教学的进程，上机实验课与课堂教学相互穿插进行，加强理论与实践相结合。 本课程的主要内容 (一) 仿真技术概述 (二) 连续系统数值积分法的时域数字仿真 (三) 基于MATLAB的系统分析与设计 本课程的教学安排 理论教学：30学时 实验教学：10学 第一章 绪论 1-1 仿真技术概述 一、仿真的概念 1.仿真的定义 仿真（Simulation）就是利用模型（物理模型或数学模型）代替实际系统进行实验和研究。 仿真所遵循的基本原理是相似原理，即几何相似和数学相似。 2.系统仿真三要素 实际系统、数学模型、计算机称为系统仿真的三要素。 系统仿真有三个基本的活动： （1）模型建立 将实际系统抽象为数学模型，此过程也称为系统辨识。 （2）模型变换 通过一些仿真算法将系统的数学模型转换为仿真模型，以便将模型放到计算机上进行处理。 （3）仿真实验 通过计算机的运算处理，把实际系统的特点、性能等表示出来，用于指导实际系统。 二、仿真的分类 1.按模型的性质分类 （1）物理仿真 所谓物理仿真就是应用几何相似原理，仿制一个与实际系统工作原理相同、质地相同但几何尺寸较小的物理模型进行实验研究。 优点：直观、形象，具有实时性与在线的特点。 缺点：仿真模型构成复杂，投资大、周期长、修改参数和改变系统结构比较困难。 （2）数学仿真 所谓数学仿真就是应用数学相似原理，按照真实系统的数学关系构造系统的数学模型，并在数学模型上进行实验研究。 数学仿真往往采用计算机对系统的数学模型进行实验，因此也称之为计算机仿真。 （3）数学—物理混合仿真 在某些系统的研究中，把数学模型和物理模型或实物连接在一起进行实验，这种形式的仿真称为数学—物理混合仿真。 2、按仿真模型和实际系统的时间关系分类 （1）实时仿真：仿真模型时钟与实际系统时钟的比例关系在时间上是同步的，可实时地反映出实际系统的运行状态。 如炮弹弹头的飞行曲线仿真、火力发电站的实时控制模拟仿真等。 （2）超实时仿真：仿真模型时钟要超前于实际系统时钟。 如市场销售预测、人口增长预测、天气预报分析等。 （3）慢实时仿真：仿真模型时钟大于实际系统时钟，即仿真模型时钟滞后于实际系统时钟。 如原子核裂变过程(非常快)的模拟仿真等。 三、控制系统的计算机仿真过程 控制系统计算机仿真就是采用数学模型代替实际控