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基于激光扫描匹配的移动机器人定位 B智能0701 2007012440 彭浩 指导老师：张奇志 机器人定位概述 机器人外部信息获取与表示 移动机器人定位 移动机器人定位的实验研究及分析 总结 机器人完成任务所需要的环节中定位是要解决的首要问题，它是实现机器人自主导航的重要环节，定位是确定机器人在工作环境中相对于全局坐标的位姿，移动机器人的定位就是利用传感器估计机器人相对于环境的位姿。其中包含了环境表示方法，传感器数据采集，信息融合，数据关联，动态Bayes网络，卡 尔曼滤波器，粒子滤波器等研究领域。因此，对于移动机器人的定位需要结合多方面内容综合考虑。本课题拟从理论和实验两方面，对定位的各个过程进行系统地分析和研究。 外部信息获取及表达 移动机器人运动学模型 扫描匹配的位姿变换 假设机器人的起始位姿为Xb，相对于 做一个运动 到达位姿 ，则Xa和Xb有如下的关系 将激光扫描点从它在扫描仪下的局部坐标转换到全局坐标时，有下面的转换关系，设此时扫描仪的位姿为 ,点Ps在该扫描仪坐标系下的相对坐标为 则有： 其中，是 在全局坐标系下的坐标 移动机器人传感器 激光测距仪 激光测距仪是通过发射一列光速，然后测量光束发射与接收间的时间间隔TOF(time-of-flight)来计算激光测距仪与反射物间的距离r 其中c为光速，c=3×108 m/s， 环境表达方式 栅格地图 栅格地图将环境分解成离散的“栅格”，每个栅格储存了其所覆盖区域的信息，这种地图的每个栅格中储存的是该栅格可能被障碍物占据的概率。 移动机器人的定位 在t时刻，xt为机器人的当前位姿；ut为在 t-1时刻作用于机器人的运动控制信息，它使机器人在t时刻位姿为xt；zt为机器人在t时刻xt以的位姿得到的传感器的感知信息。 扫描匹配 移动机器人定位的实验研究及分析 移动机器人实验平台及环境 装有SICK公司LMS200激光测距仪的移动机器人SunⅡ,Intel(R) Core(TM) Duo CPU T2450主频 2.00GHz， 内存为2.00GB的计算 机，Matlab软件平台。 实验环境 总结 本次毕设主要研究内容集中在移动机器人定位的外部环境的表达，通过分析环境地图的表示方法，对移动机器人定位相关内容进行了分析和研究，从理论与实验两个方面进行分析和研究。对定位的关键技术进行了重点分析，并对ICP定位方法做了细微调整，使之在室内定位的准确性更高。最后介绍了基于激光扫描定位的方案。 致谢 本文是在尊敬的导师张奇志教授的精心指导和悉心关怀下完成的。在论文的选题、研究以及撰写的整个过程中，始终得到老师的悉心指导和亲切教诲，对于课题研究过程中遇到的任何问题，张奇志老师总是以饱满的热情认真地给予讲解，令我深受感动。 谢谢 B智能0701 彭浩 * * 移动机器人各领域关系 初始化 随机生成粒子 执行控制命令 获取激光数据 处理地图信息 获得所需数据 扫描匹配 定位 *