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机器人实训项目使用指南 先进电子制造中心 目 录 题目一 .五角星绘制 第一章 robix（机器人）软件安装指南 2 一、安装java语言环境 2 二、安装robix（机器人）程序 5 三、硬件USB连接安装 7 注： 10 第二章 画标准五角星硬件安装介绍 11 一、器件和工具安放整齐 11 二、机器人器材介绍 12 三、画五角星机器人实物模型 14 四、使用电机说明 15 五、连接注意事项 16 六、四电机模型最终效果 19 七、硬件应用原理 20 第三章 软件使用介绍及五角星程序编写 21 一、打开软件 21 二、软件界面及功能 24 三、编写程序 28 四、安全注意事项 31 第四章 附加文件 32 一、展望 32 二、视频资料 32 三、附录 32 关键语句解释 32 1、快速画法 33 2、顺序画法 36 题目二 金手指 题目三 机器人跳舞 题目四 雪上机器人 题目一 五角星绘制 第一章 robix（机器人）软件安装指南 一、安装java语言环境 1、打开安装光盘里的“java”文件夹，双击执行文件“jdk-1_5_0_04-windows-i586-p”或“jre-1_5_0_04-windows-i586-p”。 2、接受协议 3、选择自己想要安装到的位置 4、安装中 5、再次选择想要安装到的位置 6、安装中 7、植入插件 8、安装完成 9、关机重新启动计算机 二、安装robix（机器人）程序 1、打开安装光盘里的“win2kXP”文件夹，双击执行文件“install_usbor”。 2、执行安装 3、选择自己想要安装到的位置 4、连续确认安装 5、安装完成 三、硬件USB连接安装 1、硬件接上电源后用USB线接入电脑。 2、电脑提示找到新硬件，选择 3、手动找到USB驱动安装 4、完成安装 注： 如果安装USB驱动时没有弹出“找到新的硬件导向”提示，则需要在“控制面板”中进行手动查找添加。 流程为：开始→控制面板→添加硬件→ 点击下一步，就会进入“找到新硬件导向”。 第二章 画标准五角星硬件安装介绍 一、器件和工具安放整齐 二、机器人器材介绍 1、下图介绍电机部分的安装方式，及对应部件的名称 2、下图为画五角星机器人机台底座安装部件 3、下图为控制电路板接线区域的名称，我们一般只用A、J、K 三、画五角星机器人实物模型 1、画标准五角星机器人四电机模型： 2、画标准五角星机器人六电机模型： 3、官方提供的三电机模型： 四、使用电机说明 画标准五角星需要使用电机3个以上，且需有两个以上的电机处于垂直纸面状态。 由于使用3个电机对硬件安装要求极高（如：link长短，电机旋转角位置，五角星画线位置以及画笔的灵敏度等），且很难画出一个较大的五角星图形，所以建议使用4个以上的电机。而当电机数量达6个以上时，尾部两个电机的画线面将有一个很大的旋转自由度，可以实现定轴转动，能很好的体现曲柄滑块机构原理，所以编程也要容易许多，甚至能实现连续不间断地画出一个标准的大五角星。再下面的软件编写中，将详细的讲解其原理。 官方提供的三电机模型，为两水平，一垂直连接。如果只关注理论是可以画出标准的五角星，但用到实物时，得到的往往是一些波动的曲线，完全不具备实际中画标准五角星的基本条件，官方视频资料中得到的也只是海星式的五角星，因此必须进行改进。 本次介绍的是使用4个电机的硬件安装。请参照模型图，进行连接，并编写相应程序。 五、连接注意事项 1、连接前，先检查电机好坏。 2、导线头插装方法 3、导线延长线连接方法 4、导线规范安放 5、添加垫圈，增强器件运行稳定性 6、添加Link，增加器件连接规范性 7、绑紧画笔 8、其它部位连接参照官方提供的PDF资料，和本材料提供的连接模型图进行连接。 六、四电机模型最终效果 七、硬件应用原理 滑块3，只能在AC线上滑动，因此运动轨迹一定是一条直线。同理，笔尖也只能在纸面上滑动，所以画出的线也一定是一条标准的直线。 需要注意的是，当电机足够多，能实现尾部画线电机同轴转动时，L1和L2最好是一样长。因为软件的编程环境是每个电机的旋转角速度一样，如果半径也一样，则端点运动的位移也将一致。因此，画出的线将更加均匀连贯，编程时可从首关键点，直接画到下一个尾关键点，不会有断线的情况。一段语句只需要首尾关键点和相应的过渡保护点共4句语句，中间不需要再添加过渡点语句。 第三章 软件使用介绍及五角星程序编写 一、打开软件 1、首先打开Usbor Nexus软件 如打开为以下状态，则表示没有加载硬件 显示下图状态时，表示连接硬件成功 2、打开Usbor Nexway软件