线性系统状态综合(一).ppt

建模误差和参数摄动问题 对系统综合问题，首先需建立一个描述系统动力学特性的数学模型。 并且，系统分析与综合都是建立在模型基础上的。 系统模型是理想与现实，精确描述与简化描述的折中，任何模型都会有建模误差。 此外，由于系统本身的复杂性及其所处环境的复杂性，系统的动力学特性会产生缓慢变化。 这种变化在一定程度上可视为系统模型的参数摄动。 这样，基于理想模型综合得到的控制器，运用于实际系统中所构成的闭环控制系统，对这些建模误差和参数摄动是否具有良好的抗干扰性(不敏感性)，是否使系统保持稳定，是否使系统达到或接近预期的性能指标成为控制系统实现的关键问题。 4.2.1 状态反馈的描述式 对线性定常连续系统?(A,B,C)，若取系统的状态变量来构成反馈，则所得到的闭环控制系统称为状态反馈系统。 状态反馈闭环系统的系统结构可如图4-1所示 4.2.2 输出反馈的描述式 对线性定常连续系统?(A,B,C)，若取系统的输出变量来构成反馈，则所得到的闭环控制系统称为输出反馈控制系统。 输出反馈控制系统的结构图如图4-2所示。 基于指定的期望闭环极点，线性定常连续系统的状态反馈极点配置问题可描述为: 给定线性定常连续系统 最后,稳定性往往还是确保控制系统具有其它性能和条件,如渐近跟踪控制问题等。 镇定问题是系统极点配置问题的一种特殊情况,它只要求