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2017-08-22 发布于重庆
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微小管道涡流检测机器人系统研究.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 微小管道涡流检测机器人系统研究Ξ 钱晋武沈林勇程维明章亚男杨建鸿李劲松叶琛卞雪飞上海大学精密机械工程系上海核工业无损检测中心摘要微小机器人系统型是适应管道内缺陷的自动探测系统它由一个两级计算机控制的 ×∏ 管内移动机构携带涡流探头外加涡流分析仪和记录设备等组成本文专述系统设计关键技术和性能试 ×∏ ! 验这套机器人系统经产品化开发后可望应用于诸如核电化工制冷和公用事业等的非磁性金属管道的定期检查 ! ! 关键词微小机器人管道检测涡流系统设计中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΜΙΧΡΟΡΟΒΟΤΙΧΣΨΣΤΕΜ ΦΟΡ ΠΙΠΕΛΙΝΕ ΙΝΣΠΕΧΤΙΟΝ − ΥΣΙΝΓ ΕΔΔΨ ΧΥΡΡΕΝΤΤΕΧΗΝΙΘΥΕ ± ∏2 2 2 2 ≥∞ ≤∞• ≠ ≠ 2 2 2 ≠∞≤ ÷∏ Δεπτ Οφ ΠρεχισιονΜεχη Ενγ ΣηανγηαιΥνιϖερσιτψ Σηανγηαι ΣηανγηαιΝΔΤ ΧεντερφορΝυχλεαρΙνδυστρψ 2 Αβστραχτ × ×∏ √∏ 2 2 2 ∏ 2 2