16-PID控制算法及数字实现.pptVIP

微型计算机控制技术 PID控制算法及其数字实现 连续控制与离散控制 区别 器件、控制算法 相同点 被控对象、控制系统性能指标 计算机控制系统的优点 一机多用 计算机执行速度快 控制算法灵活 几乎所有的现有控制算法均可由软件编程实现 可靠性高 对硬件的要求降低了 可改变调节品质，提高产品的产量和质量 严格按照软件程序执行控制过程 生产安全，可改善工人劳动条件 常用的控制方法 计算机控制的主要任务是设计一个数字调节器。 常用的控制方法有： 程序控制和顺序控制 PID控制 直接数字控制 最优控制 模糊控制 控制策略的混合应用 PID控制算法 PID Proportional、Integral、Differential PID控制器的输出是“偏差”的函数。 结构形式 P 比例控制 PI 比例积分控制 PD 比例微分控制 PID 比例积分微分控制 PID控制应用广泛 P控制规律 P控制规律 比例调节器的特性曲线 P控制规律 优点 调节及时，只要有偏差出现，就能及时产生与之成比例的调节作用。 缺点 存在静差，对扰动较大、惯性较大的系统，难于兼顾动态和静态特性。 提高增益可以减小控制系统的稳态误差，从而提高其控制精度，但是会使系统相对稳定性降低，甚至造成闭环系统的不稳定。 P控制规律 I控制规律 I控制规律 PI控制规律 PI调节的微分方程 即克服了单纯比例调节存在静差的缺点，又克