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解法二：基点法 * 10-5 求AB杆和O1B杆的角速度。 速度瞬心法：AB杆的速度瞬心位于O点。 注：也可以由速度投影法求 ： * 10-11 求摇杆的角速度。 * 求摇杆的角速度。 （1）对ABD：ABD作瞬时平动。 （2）对ABD与O1C构成的系统： 动点：ABD上D点（滑块D） 动系：与摇杆O1C固结（动参考系作绕O1点的定轴转动） * 10-14 求滚子的角速度以及角加速度。 * (1)速度分析：基点法（以A为基点） * 用速度瞬心法也可以： * （2）加速度分析： 把加速度矢量方程向X轴投影，得 * 10-15 求连杆的角速度和角加速度以及滑块B的加速度。 * （1）速度分析：速度瞬心法 AB杆的速度瞬心位于P点。 * （2）加速度分析：基点法（以A为基点） 把加速度矢量方程向X轴投影，得 把加速度矢量方程向Y轴投影，得 * 运动学习题课 * 思考题8-3 求A, M两点的速度、切向和法向加速度的大小，并图示方向。 (a) * (b) * 习题8-2 搅拌机构如图所示 .分析构件BAM上M点的轨迹、速度和加速度。 * * 思考题9-2 牵连点和动点有什么不同？如何选择动点和动参考系？ 答：牵连点是指动参考系上和动点重合的那一点。 牵连速度就是指牵连点在绝对坐标系中的速度。 * 习题9-5 求杆BC的速度。 (a) 动点：OB上B点（滑块B） 动系：与DBE固结（动系作水平方向的直线平动） * (b) 向X轴投影： 向Y轴投影： 动点：OB上B点（滑块B） 动系：与DBE固结（动系作水平方向的直线平动） * (c) 动点：OB上B点（滑块B） 动系：与DBE固结（动系作水平方向的直线平动） * 习题9-6 求杆BC的速度。 动点：OA上A点（滑块A） 动系：与BDC固结（动系作水平方向的直线平动） (a) 向X轴投影： 向Y轴投影： * (b) * (c) 向X轴投影： 向Y轴投影： * 习题9-9 求齿轮的角速度。 * 动点：AB上K点 动系：与OC固结（动系做绕O点的定轴转动） * 习题9-10 求CD杆的速度及加速度。 动点：CD上C点（套筒C） 动系：与AB固结（动参考系做曲线平动） * 动点：CD杆上C点（或：套筒） 动系：与AB固结（动参考系作曲线平动） （1）速度分析 * （2）加速度分析 加速度矢量图如图所示。 向Y轴投影： * 习题9-12 求AB杆的速度及加速度。 动点：AB上A点 动系：与凸轮固结（动参考系作水平方向的直线平动） * （1）速度分析 动点：AB上A点 动系：与凸轮固结（动参考系作水平方向的直线平动） * （2）加速度分析 加速度矢量图如图所示。 把加速度矢量方程向X轴投影，得 * 习题9-11 求CB杆的速度及加速度。 动点：OA上A点（滑块） 动系：与BC固结（动参考系作水平方向的直线平动） * （1）速度分析 动点：OA杆上A点（滑块A） 动系：与BC固结（动系作水平方向的直线平动） * （2）加速度分析 动点：OA杆上A点（滑块A） 动系：与BC固结（动系作水平方向的直线平动） 把加速度矢量方程向X轴投影： * 思考题10-1 刚体平面运动通常分解为哪两种运动？它们与与基点的选择有无关系？求刚体上各点的加速度时，需不需要考虑科氏加速度？ * 10-3 求齿轮的角速度以及齿轮中心O的速度。 * 解法一：速度瞬心法 轮O的速度瞬心为P。 * 解法二：基点法 （1）以B为基点分析A点的速度： （2）以B为基点分析O点的速度： * 10-4 求连杆AB的角速度以及中点M的速度。 * 解法一：速度瞬心法 AB杆的速度瞬心为P。 * 三角形ABO中： 三角形ABP中： 根据正弦定理： 根据余弦定理： *