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船舶舵翼舵-航向控制人机交互系统设计与实现.pdf

2014年24期 科技一向导 ◇科技论坛◇ 船舶舵 /翼舵一航向控制人机交互系统设计与实现 李 冰 金仲佳 顾铭明 (哈尔滨工程大学自动化学院 黑龙江 哈尔滨 150001) 【摘 要】船舶航向主要是通过对舵和翼舵进行的智能协调控制运动达到 目的,因此对舵/翼舵运行姿态与运行参数的及时监控成为了实 现这一 目标的重要保障。文章中利用组态软件组态王KingView6.5提供的通用通讯ASCII协议编写串行通信程序,实现其与单片机的串行通 讯,将采集的数据与变量、图形等进行连接,进而输出动画与趋势曲线,并对异常情况进行报警,形成完整的人机交互系统,从而达到对船舶舵 / 翼舵各项参数的动态监控与实时控制的目的。 【关键词】组态;人机交互;ASCII~-is.t;三维建模 船向控制是最基本的船舶姿态控制,其主要是通过操舵运动来实 数据地址:2字节 4个ASCII码,0x0000~0xffff。 现的 机翼拱度效果被造船工作者利用到船舵设计中,产生了船用襟 数据字节数:1字节 2个ASCII码,l~100,实际读写的数据的字 翼舵lI_。当船舶航行在恶劣海况下,通过舵和翼舵的联合运动,获得较 节数 大的扶正力矩 .使操舵系统的航向控制能力加强 目.提高系统的可靠 数据…:为实际的数据转换为ASCII码,个数为字节数乘2。 性 对舵/翼舵运行姿态与运行参数的及时监控成为了实现这一 目标 异或 :异或从设备地址到异或字节前 ,异或值转换成 2个 ASCII 的重要保障 。 码 。 监控组态软件是面向监控与数据采集 (supervisorycontroland CR:0x0D。 dataacquisition。SCADA)的软件平台工具,具有丰富的设置项 目.使用 若上位机发送读命令,上位机所发数据格式为:字头,设备地址, 方式灵活.功能强大的特点。监控组态软件最早出现时,主要解决人机 标志,数据地址,数据字节数,异或,cR。 图形界面问题。随着它的快速发展 ,实时数据库、实时控制、SCADA、通 下位机应答 ,若正常,单片机应向上位机发送数据格式为:字头, 信及联网、开放数据接口、对 I/O设备的广泛支持已经成为它的主要 设备地址 ,数据字节数 ,数据,异或,CR;若不正常 ,所发数据格式为: 内容。 字头,设备地址, ,异或,CR。 1.人机交互系统组成 若上位机发送写命令,上位机所发数据格式为:字头 ,设备地址, 人机交互系统主要完成单片机与上位机组态王软件的通讯问题. 标志,数据地址,数据字节数,数据 ,异或,cR。 并对单片机所采集的数据:舵/翼舵各参数进行实时显示及数据处理. 下位机应答 ,若正常,单片机应向上位机发送数据格式为:字头, 输出相应趋势曲线.监控系统运行情况.对异常数据进行提示或报警。 设备地址,}}}},异或,cR;若不正常,所发数据格式为:字头,设备地址 , 人机交互系统结构系统的结构如图1所示 . 异或.CR 2.2.2通讯程序设计及部分子程序 本程序基于组态王提供的通用单片机通讯协议 .通过检验接收数 据缓冲区所获取的组态王向单片机发送的数据请求 。按照协议内容作 出回应 固 (1)初始化子程序。

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