空间绳系机器人姿态容错控制方法研究.pdfVIP

第33卷 第8期 Vo1．33 No 宇 航 学 报 ． 8 2012年8月 JournalofAstronautics August 2012 空间绳系机器人姿态容错控制方法研究 徐秀栋，黄攀峰，孟中杰，马 骏 (西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室，西安 710072) 摘 要：在精确姿态控制阶段，由于反作用轮的故障，空间绳系机器人会出现姿态控制失稳的问题，为此，提 出了一种空间绳系机器人姿态容错控制的新方法。该容错控制方法利用时间延迟控制算法，将前一个周期的控制 量引入到当前控制律中，估计并补偿由于反作用轮故障引起的当前控制量变化。在推导该容错控制方法的基础上 证明了它的稳定性，从反作用轮无故障和有故障两个方面，对利用时间延迟控制算法与利用PD控制算法的控制律 进行了仿真比较。仿真结果表明，利用时间延迟控制方法跟踪 目标姿态精度高、鲁棒性强；将时间延迟控制方法用 于调整反作用轮故障状态下空间绳系机器人姿态具有较强的稳定性。 关键词：空间绳系机器人；姿态；反作用轮；时间延迟；容错控制 中图分类号：V448．22 2 文献标识码：A 文章编号：1000—1328(2012)08—1096~8 DoI：10．3873／j．issn．1000-1328．2012．08．014 ResearchonAttitudeFaultTolerantControlM ethodfor SpaceTetheredRobot XUXiu—dong，HUANGPan-feng，MENGZhong-jie，MAJun (NationalKeyLaboratoryofAerospaceFlightDynamics，NorthwesternPolytechnica]University，Xi’an710072，China) Abstract：Attitudecontrolinstabilityoccursforreactionwheelfailureinthephaseofaccurateattitudecontrolofa spacetetheredrobot．Inordertosolvethisproblem ，anew attitudetolerantcontrolmethodisproposedinthepaper．A time—delaycontrolalgorithm isutilizedtointroducedpreviousone—stepcontrolinformationintothecurrentcontrollaw，and thecurrentchangedcontrolinformationisestimatedandcompensated．Thestabilityofthetolerantcontrollaw isproved， andthetime-d·elaycontrolalgorithm iscomparedwithconventionalproportional-·derivativecontrolalgorithm from twocases ofreactionwheelwithfailureandwithoutfailure．Thesimulationresultsshow thatthetime—delaycontrolmethodhavehigh accuracyandrobustnessoftrackingtargetattitude，andhavehigh stabilityforcontrollingattitudeofspacetetheredrobot whenareactionw