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6 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 2014年第33卷 第4期 非线性系统主动容错控制综述 毛海杰，李 炜，冯小林 (兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，甘肃 兰州730050) 摘 要：以故障发生部位为分类视角，分别从传感器故障、执行器故障及其他部件故障3个方面，较为详 细地对近5年非线性系统主动容错控制的研究进展情况进行了归纳和总结 ，重点讨论了执行器故障的容 错控制问题，并对所存在的问题与未来的发展趋势进行了探讨。 关键词：主动容错控制；非线性系统 ；故障诊断 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2014)04-0006-04 Review ofactivefaulttolerantcontrolfornonlinearsystem MAOHai-jie，LIWei，FENGXiao—lin (CollegeofElectricalandInformationEngineering，LanzhouUniversityof Technology，Lanzhou730050，China) Abstract：Areview‘onactivefaulttolerantcontrol(AFTC)fornonlinearsystemsispresentedfromfaultlocation pointofview，thedifferentkindsofAFFC methodsinthenearly5yearsfrom threeaspects，which aresensor faults，actuatorfaultsand othercomponentsfaultsareinvestigated，especiallyforactuatorfaultsin detail，and existingproblems，andthedevelopmenttrendinthefuturearediscussed． Keywords：activefaulttolerantcontrol(AFTC)；nonlinearsystem；faultdiagnosis 0 引 言 使故障发生后的系统在新的容错控制器的支配下获得较为 近 30年发展起来的容错控制技术，为提高复杂系统可 满意的控制效果。相比于被动容错控制，主动容错控制在 靠性提供了一条有效途径 ，其基本思想是利用系统的 性能上总体更优 ，在设计方法上更有弹性，也更有应用 冗余资源来实现故障的容错 ，即在某些部件发生故障的情 价值，因此，学术界也给予了更多的关注。本文重点讨论主 况下，通过对故障的鲁棒设计或系统重构、控制策略的调整 动容错控制方法。 等，仍能保证系统按原定性能指标继续运行，或以牺牲性能 现存的主动容错控制方法中，针对线性系统的研究已 损失为代价，保证系统在规定时间内安全地完成其预定控 趋于成熟 ，而对非线性系统的研究正处于发展之中，成果相 制任务。 对有限，其困难主要在于非线性系统本身的复杂性 ，使得原 近年来，容错控制无论在理论研究还是实际应用方面 有的对线性系统适用的建模 、控制等方法均受到限制。同 都取得了较大的进展 ，在分类方法方面，目前 比较公认 时主动容错控制中的FDD与控制器调节机制对于非线性 的分类思想是将容错控制分为主动容错控制 (AFTC)和被 系统的故障检测和分离具有特殊的复杂性。然而，实际对 动容错控制(PFYC)J。被动容错控制在构造思路上借鉴 象大多是非线性的，