面向外骨骼机器人人机交互的步态数据获取系统及识别模型.pdfVIP

第 41卷 第 l0期 计 算 机 科 学 Vo1．41No．10 2014年 1O月 Computer Science Oct2014 面 向外骨骼机器人人机交互的步态数据 获取系统及识别模型 高增桂 孙守迁 张克俊 余铎淳 杨钟亮 (浙江大学计算机科学与技术学院 杭州 310027) (东华大学机械工程学院 上海2O162O)。 摘 要 外骨骼机器人人机交互是当前的研究热点，通常需要获取人体相关运动信息作为控制信号源。为了采集人 体步态数据，研究了生理信号与关节运动之间的关联机制，设计 了一种步态数据获取系统，其利用鞋内薄膜压力传感 器和关节角度传感器组成测试设备 ，成功采集了15组健康男子在 3km／h、4km／h和 5km／h3种速率下 自然行走的步 态数据。提 出采用基 因表达式编程建立膝关节运动识别模型，并使用所采集的步态数据进行训练和验证。结果显示， 利用此模型可有效进行关节运动的识别和预测，验证了本系统作为外骨骼人机接 I：l的可行性。 关键词 人机交互，人机接 口，步态分析，基因表达式编程，外骨骼 中图法分类号 TP23 文献标识码 A DOI 10．11896／j．issn．1002—137X 2014．10．009 GaitDataSystem andJointMovementRecognitionModelforHuman-exoskeletonInteraction GAO Zeng-gui SUN Shou-qian ZHANG K un SHEDuo-chun YANG Zhong-liang (SchoolofComputerScienceandTechnology，Zh@angUniversity，Hangzhou310027，China) (CollegeofMechanicalEngineering，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China)2 Abstract Human-machineinteractionplaysagreatroleincontrolofexos~eletons，andusuallyitisrequiredtoobtain therelevantinformationaboutbodymotionascontrolsignalsources．Inordertocollecthumangaitdataandfindtheas— sociationbetweenthephysiologicalsignalsandthejointmovementmechanism，wedesignedaGaitDataAcquisition System(GDS)whichconsistsofeightthin-filmpressuresensorsandajointanglesensor．Aftergaitexperiments，weob— tained15groupsofgaitdataofhealthmaleobjectswithnaturalwalkingunderthreeratesin3km／h，4km／hand5km／k WealsoproposedestablishmentofrecognitionmodelofthekneejointmotionusingGEP．Thegaitdatawasusedto trainandvalidatetherecognitionmode1．Theresultshowsthatthemodelcaneffectivelyidentifyandpredictkneejoint motionandtheGDSiSfeasibleasahuman-machineinterfaceinexoskeletons． Keywords Human-computerinteraction，Human-machineinterface，Gait