非完整系统有限时间收敛和跟踪控制设计.pdfVIP

摘 要 非完整控制系统代表了一大类机械系统，非完整控制系统的研究具有重要的理论价值 和实际意义．本文在综合介绍非完整控制系统的有关背景知识、研究现状以及一般研究方 法的基础上，重点对非完整控制系统的有限时间收敛控制以及跟踪控制问题进行了研究． 丰要内容包括以下两个部分： 1．高阶广义的链式系统的有限时间收敛控制研究 在控制系统的性能研究中，收敛性能是很关键的一个指标．其中，从优化的角度看，有 限时间收敛的控制方法是最优的控制方法．关于有限时间控制器设计的方法主要采用开环 控制方法、非连续反馈控制方法和连续反馈控制方法．本文根据变结构控制理论，利用连 续状态反馈控制方法一终端滑模技术，对高阶广义的链式系统进行有限时间收敛控制设计， 对此系统研究的动因主要来源于非完整控制理论中简单链式系统的体系理论． 考虑下列的高阶广义的链式系统 Yl(七1)=缸1， 沈(b)=u2+fk。(沈，…，谬2—1’)+z。(蜘，…，可妒一¨，…，Yn，…，妒一1’) +乙(耽，…，y(k2-1)协，…，妒_1)，…，Yn，…，妒一1’) x[1u(ul舳Y∥，…，妒。’)+几。(t‘1mY∥，…，yPl—1’)】， Y3(b)=Iks(可3，!，￡’…，可驴-1))+lka(耽，夥￡)，…，夥妒一1’) ×pbu1，Y1，可i¨，…，yikl-1))+n。(u1，Y1，∥{¨，…，yPl--1))]， ； ‰(k)=zk(‰，毋)…，繇一1’)+zk(Y-一1，艘1，…，‰y(k一．1-1’) ×【fJh(u1，Y1，!，；¨，…，yikl-1))+n。u1，Y1，!，i¨，…，y一(kl-1’)】． 证了所设计的反馈有限时间收敛控制律的控制性能，仿真结果充分显示了算法的准确性． 2．一般结构的非完整控制系统的有限时间跟踪控制设计 非完整控制系统跟踪问题的研究已经成为机械控制系统研究的一个热点．相对于有限 时间收敛问题，关于非完整控制系统的跟踪问题研究得较少．跟踪问题相当于对一条给定 的轨迹的镇定，即所谓”轨迹镇定”问题．本文提出一个新的模型来描述非完整控制系统，它 涵盖了链式、幂式包括扩展链式、幂式以及其他一些模型如欠驱动水面舰船系统等．文中 根据变结构控制理论，利用一种新的递推控制方案，对一般模型的非完整控制系统进行有 T 限时间跟踪控制设计，其中采用了一系列的变换，设计出有限时间跟踪控制器，实现了系统 的全局跟踪．同时对这模型的成功研究，表明了有限时间收敛控制方法适用于一大类的非 完整控制模型．仿真例子证明了本文方法的特性及有效性． 关键词： 非完整约束，非完整控制系统，有限时间收敛，递推控制，跟踪控 制，变结构控制 ， II Abstract Nonholonomic awideclassofmechanical researchon systemsrepresent systems．The nonholonomiccontrol shows bothin and systemshighsignificancetheory a to thesis introductionnonholonomiccontrol relevant summary gives systems，including control and knowledge，researchstatus，currentapproaches background finite-·time