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西安建筑科技大学华清学院 毕业设计 (论文) 英文翻译 院（系）： 华清学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 周高寒 学 号： 201106040434 指导教师： 一种协调挖掘机臂位置控制的一种实用接口 Ryder C. Winck a,?, Mark Elton b, Wayne J. Book c a Mechanical Engineering, Rose-Hulman Institute of Technology, USAb HUSCO International, Waukesha, WI, USAc Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, USA 摘要 本文提出了一种新的手控制器接口，解决实际的问题，实施协调挖掘机的手臂位置控制（CPC）的实际问题。新的接口使用与挖掘机臂的闭环CPC和摆动的开环流量控制的混合动力控制方案。其中用一个操纵杆是类似于运动学的挖掘机臂实现。即在类似运动学摇杆的平面运动。因此，它可以垂直安装在挖掘机臂，或水平安装。这有许多优点，如减少操作者的疲劳。与新的接口相比，使用动态挖掘机模拟器要比以前使用的常规接口要好。结果证明在弃土的去除量和燃油效率方面要比以前的有所提高，同时被设计的更为实际。虽然设计的是挖掘机，但提出的概念可以适用于各种液压操纵的机械。 ?????????????????????????????????????????版权所有?2014年爱思唯尔B.V.所有权利 关键词： 协调控制 人机界面 类似运动学的操纵杆 液压操纵 挖掘机 人为因素 1.简介 本文提出了一种新的手控器接口，解决了许多实际的问题，实施协调位置控制（CPC）在液压机上的实际问题。人们的实验表明了如何使用新的手控制器接口，并提供了初步验证，新的界面能更加切合实际的应用，保持许多性能优势。液压驱动的机器手使用在许多的机械，包括挖掘机，反铲挖土机，混凝土泵车和伸缩臂，并在多个工业领域，如建筑，林业，矿业和农业。尽管被用于工业多年，但是这些操纵器新手使用起来是具有挑战性，并且，即使成为专业的操作者，由于其他因素外，操作者也会不断的出现失误，，使的需要控制操纵器的高的认知负荷[1]但是高认知负荷的部分原因是由于传统的液压操纵共同使用控制产生的，这是很难学习和使用传统操作的手动控制器的接口所接受的。例如，在一台挖掘机，四度-的自由度（自由度）的独立控制使用的两个操纵杆的方向范围，如图1所示在以前的工作中，艾顿 [1-4]表明与使用CPC接口时相比，传统的接口在模拟挖沟任务时性能有显著的提升。尽管有这些性能提升，仍然存在许多问题，但可以提升我们的挖掘机或类似的机器。四个方面的问题将是专本文讨论：（1）存在的更大的操作疲劳和操作舒适性; （2）由于位置的比例原因引起精度损失；（3）存在的不必要的机械运动;（4）操作者缺乏对操作指令的位置认识的知识。这些问题以特定的方式表现在液压机器，但它们一般适用于许多应用[15,26,27]。不会在本文中可以直接解决的第五个为题是生物动力馈通。 尽管解决这些实际问题势在必行，但新的界面必须继续体现性能优势。本文提出表明要不断的实验，新的界面一定会有更多的性能优势，努力成为更实用的。它还初步提供了与传统界面相比新的界面存在的性能优势数据。正如在以前的工作[1,6,7]，试验对象的表现是基于特定的任务指标。在本文中所使用的指标涉及到那些在埃尔顿中的数据[1]，并且除去超过给定的时间周期期间挖沟任务的量和除去为燃料浪费的一定量的量。其结果是一个新的接口，体现了许多我们预想的一些优点，同时解决了阻碍其在液压机械执行的问题。经过这项研究以及一些相关工作不断的进行了讨论。第4节介绍了新的接口，并讨论了一些界面与以前的界面的相比和其中的实际利益。第5和6描述实验和结果，以及第7节讨论的结果。 2.背景 早期的液压机械手是使用杠杆或踏板来直接驱动阀门来控制机械手。因此，一个单独的控制杆被用于每个自由度（DOF），并且杆的运动被直接链接到流入气缸。经过先导操作阀补充，允许多方向操纵杆，在图1所示，将用于控制各种自由度。在设计杠杆的多方向操纵杆改进中，因为操作员能够更容易地同时制动所有的关节，并且因为某些自由度与人的动作相关。多方向操纵杆已成为许多不同的液压机的标准即为本文中提到的现有接口。电控制器被引入操作员移动的操纵杆其中，该电子制动阀的控制操纵器由电液操纵杆来进行操纵的，此设计将减小操纵杆的尺寸，减小施加在操作员负荷，并且允许更多的变化。然而，今天，传统的接口的基本概念保持不变。然而多向操纵杆设