LabVIEW和CompactRIO设计并实现了动态输出反馈控制器.docVIP

LabVIEW和 CompactRIO 设计并实现了动态输 出反馈控制器 总的来说， LabVIEW框架 提供给学生更大的自 由度，使他们能够更 好地掌控硬件控制器 设计进程。 - Professor Jonathan How, Massachusetts Institute of Technology The Challenge: 给学生提供实际硬件 控制设计的工具，包 括原型设计和控制器 验证的仿真环境，帮 助学生克服从理论转 变为实践的挑 战。 The Solution: 将NI LabVIEW软件 和 CompactRIO 硬件作为控制平台， 模拟设计控制器原 型，并将该原型应用 到实际硬件上。利用 统一的软件架构可以 轻松地帮助学生实现 从仿真环境到物理硬 件的转换，仅仅通过 LabVIEW前面 板上的切换开关即可 实现。 图1. 学生使用 LabVIEW和 CompactRIO 控制3-自由度的直 升机 Author (s): Professor Jonathan How - Massachusetts Institute of Technology Professor Emilio Frazzoli - Massachusetts Institute of Technology Brandon Luders - Massachusetts Institute of Technology 麻省理工学院 （MIT）的反馈控 制系统课程专注于使 用经典的控制和状态 空间技术设计和分析 控制系统。 此门 课程向本科生和研究 生开放，每年秋季大 约招收20名学 生。 课程的一部 分内容要求学生设计 并实现一系列实验室 模块中物理系统的翻 转、俯冲和偏航控制 器。 学生使用根 轨迹、Bode图和 其他技术来设计经典 的控制器，采用线性 二次调节器 （LQR）、线性二 次型高斯（LQG） 和动态输出反馈 （DOFB）设计开 发状态空间控制 器。 学生使用LabVIEW控 制设计与仿真模块 和LabVIEW MathScript RT模块 实现状态反馈、状态 估计和动态控制定律 设计。 学生通过模 拟验证他们的控制器 之后，使用 CompactRIO、LabVIEW FPGA和LabVIEW Real-Time模块部署他们的设 计，来控制高度非线 性的 Quanser 3-自由度的直升机 套件。 在2010学年的秋 季，42名学生被分 成3到4组在六个不 同的硬件站完成了相 关的实验。 在过 去的学期中我们所经 历的最大的障碍之一 就是如何正确的建立 起所有站点。 旧的 解决方案需要我们在 每学期开始时花费大 量的时间排除连接故 障并测试每个站点。 将PC连接至外部数 据采集模块需要多根 电缆，这样使得处理 过程复杂化；连接至 放大器的电路板放大 了Quanser套 件的信号。 使用 CompactRIO 之后，所有传感器和 传动装置的信号可通 过单根以太网电缆传 回至PC，从而简化 了连接和安装步骤。 课程同时也广泛地使 用了计算机辅助控制 设计工具。 学生 设计基于硬件模型的 控制器，保证了闭环 系统的稳定，同时也 满足了所有的设计要 求。 先前建立在 MathWorks, Inc. Simulink?软件上的框架并没有 给学生提供诊断工 具，使得他们无法在 硬件上部署控制器前 进行测试；而大多数 的测试都由学生自行 采用 MathWorks, Inc. MATLAB?软件来完成。 由 此，实验室中会花费 大量的时间来实现不 需要硬件的功能，如 对控制器设计的诊 断。 LabVIEW控制 设计与仿真以及 LabVIEW MathScript 的RT模块都是分析 线性模型并协助学生 设计控制器的有用工 具。 在整个学期中，我们 介绍了如何利用频域 技术（如Bode和 Nyquist图） 和状态空间技术（如 通过LQR设计的调 节器和通过LQE设 计的估计器）来开发 内层和外层的循环控 制器。 与过去不 同，LabVIEW 前面板通过3D图像 控件提供了有用的可 视化效果，并显示所 有的信号信息，为学 生诊断控制器和更新 控制器设计提供了便 利。 实际套件的 3D图像非常有用， 学生可以并排比较模 拟与现实系统，查看 它们的相关 性。 得益于此， 我们有效地展示了难 以描述的模型不确定 性概念，并引进了设 计强大控制器的方 法，用以弥补建模误 差。 除了LabVIEW 在完整的模拟系统内 可以灵活调整控制器 之外，使用 LabVIEW和 CompactRIO 最大的好处是可以直 观、方便地在模拟和 现实之间相互切 换。 学生可以模 拟验证自己的控制 器，然后立即将它们 部署至 CompactRIO， 通过调整前面板控件 来控制