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高压带电作业机器人自动剥皮器的研制 李健，戚晖，赵玉良，陈凡明 (山东电力研究院，山东 济南，250101) 摘 要：使用带电作业机器人进行高压线路作业不但可以提高配电可靠性、保证带电作业人员的人 身安全，而且能够减低作业的劳动强度，提高带电作业的自动化水平。架空导线长期裸露在外面， 受外界恶劣环境的影响，外层绝缘层很难被剥除，这给高压带电作业带来很大困难，也增加了作业 不安全因素。本文结合山西长治高压带电作业机器人项目，总结手动剥皮器经验，通过结构设计、 控制设计和试验研究，研制出使用简单、安全可靠，适合高压作业的自动剥皮器。 关键词：高压作业；带电作业机器人；手动剥皮器；电动式自动剥皮器 高压带电作业是为了保证供电设备安全、可靠运行、提高电网经济运行和服务质量的重要检修 手段[1] 。带电作业机器人主要完成作业频率较高的带电接线、带电断线等项目，而导线剥皮是所有 高空作业项目中必不可缺少的一步。现有高压带电作业所用剥皮器大都是手动操作，绝缘防护差、 效率低，对操作者仍然存在极大的不安全因素，如图 1 所示。因此本论文研究适合高压带电作业机 器人操作的自动剥皮器，要求结构简单、便于机器人操作、作业效率高等特点。 图1 手动剥皮器 1 手动剥皮器分析与设计经验总结 1.1 手动剥皮器特点分析 1）操作人员手动压刀，刀具刺入导线绝缘层。 2 ）刀具螺旋切削，操作人员双手旋转形成力偶M （也可由棘轮或齿轮机构形成），并沿轴向推 动刀具F （刀具可与导线夹角形成轴向分力），如图2 所示。 图2 导线受力分析图 1 3 ）操作人员停止轴向进给，刀具环切导线，自动断屑。刀具截面为月牙型，三面有刃，中间排 屑，防止切屑与导线缠绕。 4 ）操作人员松开刀具，将剥皮器取下。 1.2 手动剥皮器总结 图3 棘轮传动式剥皮器 采用棘轮传动式手动剥皮器，如图 3 所示，双弹簧保证棘爪在传动位置和开口位置保持同一姿 态。机械臂直线插补运动，驱动刀具运动，刀具与导线存在倾斜角度，依靠切削分力实现轴向进给， 使用润滑脂可使切削轻快。通过多次棘轮传动式剥皮器实验发现，工艺设计、加工精度等问题可能 造成切削过程不太可靠，同时效率较低。 2 机器人自动剥皮工作原理分析 压线 压刀 螺旋切削 机架 图4 机器人剥皮器工作原理图 机器人专用剥皮器主要由压紧进刀装置和棘轮驱动装置两部分构成，如图 4 所示，结合架空导 线作业特点，自动剥皮器工作原理如下： 1）导线夹紧动作 机械臂手爪先夹紧导线，起支撑固定导线作用，否则导线在切削力的作用下 发生扭转变形，无法进行切削。 2）刀具动作 操作人员要先把导线压紧、固定在刀具V 型槽内，调节拧紧锁紧螺栓，注意导线 中心与刀具回转中心尽量保持重合，然后进行压刀，控制刀具切入绝缘层的深度，当导线裸露时为 切进深度适宜；调整刀具倾斜角度，使刀具向导线径心移动，同时还应便于刀具切削分力带动剥皮 器沿导线水平运动并沿导线螺旋切除绝缘层。 3）固连约束 机械臂手爪必须与刀具固连或有约束（成为机架），否则刀具将在导线上自由运 动无法工作。 4）刀刃设计 刀具切削刃特殊设计，有铲削分力。 2 3 机器人自动剥皮工具设计 3.1 系统设计方案 机器人专用工具存在设计难点： 1）由于机械臂持重限制，工具的重量、尺寸有严格限制，工具结构简单可靠。 2）由于工具需有开口，圆周运动传动设计是关