半主动悬架参数自整定模糊控制策略.pdfVIP

( ) 　2005年 11月 重庆大学学报 自然科学版 Nov. 2005　 ( ) 第 28卷第 11期 Jou rnal of Chongq ing U n iversity N ɑtu rɑl Science Edition Vo l. 28　No. 11 　　文章编号 : 1000 - 582X (2005) 11 - 00 15 - 05 半主动悬架参数自整定模糊控制策略 符 浩 翔 ,邓 兆 祥 ,褚 志 刚 (重庆大学 机械传动国家重点实验室 ,重庆 　400030) 摘 　要 :采用 1 /4 车模型对阻尼在振动中的作用进行了分析 ,提出了一种充分利用阻尼消耗振动能 量 ,通过阻尼控制降低悬挂质量加速度峰值的半主动悬架模糊控制策略 ,建立了参数 自整定模糊控制 器. ADAM S、M atlab / Sim u link联合仿真结果显示 ,与实际非线性阻尼特性的被动悬架和现有模糊控制相 比,基于该策略的控制器对车辆平顺性和操稳性有明显改善作用. 关键词 :能量 ;峰值 ;模糊 ;半主动悬架 ;参数自整定 　　中图分类号 : TP273 文献标识码 : A 　　随着技术的发展 ,汽车作为 自动控制系统的被控 对象更加复杂化 ,不仅表现在多输入 - 多输出的强耦 合性 、参数时变性和严重的非线性 ,更突出的是从系统 对象所能获得的知识信息量相对减少 ,对控制性能的 要求却日益提高. 因此 ,寻求对汽车及其工作环境具有 良好适应性的控制策略成为学术界研究的热点和难 点. 目前的一些针对改善车辆悬挂质量加速度为 目的 半主动悬架模糊控制 ,容易引起悬架弹簧较大的过度 变形 ,进而影响悬挂质量加速度的降低 ;较差路面可能 图 1　1/ 4 车辆模型 导致车架与缓冲块过早地发生碰撞 ,导致车辆平顺性 1. 2　阻尼作用分析 变坏 [ 1 ] . 悬架半主动控制实质上是对阻尼的控制 ,作 根据机械能守恒, 无阻尼系统 自由振动的任一瞬 者通过对悬架变形过程振动能量分析和振动峰值影响 时, 系统的动能与势能之和总等于在受到外界初始扰 因素的分析 ,对半主动悬架模糊控制策略进行了研究 动获得的能量, 因此维持等幅振动. 而有阻尼系统作自 并提出改进方法. 由振动时, 动能与势能不断相互转换期间通过阻尼使 机械能转变为热能或其他形式的能量, 导致振幅迅速 1　控制策略分析 衰减[ 2 - 3] . 1. 1　车辆模型 1 2 以 m z和 m gz 表示悬挂质量动能与重力势