基于X射线图像的视觉伺服同步控制技术.pdfVIP

第 19 卷 第 11 期 　控　制　与　决　策 2004 年 11 月 V o l. 19 N o. 11 　Con trol and D ecision 　 　 N ov. 2004 　　文章编号: (2004) 基于 X 射线图像的视觉伺服同步控制技术 邓宗全, 许冯平, 张晓华 ( 哈尔滨工业大学 机电学院, 黑龙江 哈尔滨 150001) 摘　要: 针对X 射线检测实时成像管道机器人工作的特殊性, 提出一种基于基准铅丝X 射线图像的管内、外旋转机 构伺服同步跟踪旋转控制技术. X 射线使用于传递同步跟踪信息的基准铅丝与焊缝同时成像于计算机中. 计算机可 实时检测到基准铅丝图像偏离屏幕基准中线的位移, 并将该位移作为管外旋转机构伺服控制系统的偏差, 调节管外 旋转机构跟踪旋转, 实现同步运动, 从而满足X 射线实时成像检测技术的工艺要求. 关键词: 同步控制技术; 管道机器人; X 射线检测; 实时成像; 视觉伺服 中图分类号: T P273　　　　文献标识码: A - - Synchro con trol techn ique of v ision servo based on X ray image , , D EN G Z ong quan X U F eng p ing ZH A N G X iao hua ( , , 150001, . : Schoo l of M ech tronic Engineering H arbin Institute of T echno logy H arbin Ch ina Co rrespondent D EN G , : @ . . . ) Zong quan E m ail denzq hope h it edu cn : ( ) , Abstract A im ing at the w o rk ing particularity of the X ray inspection real tim e im aging p ipeline robo t R T IPR a , synch ro fo llow contro l technique of vision servo w as put fo rw ard based on the X ray im age of benchm ark lead w ire . w h ich can transm it synch ro fo llow m essage It utilizes X ray to m ake