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脑外科机器人灵活度分析与设计.pdf
第 22卷第 4 期 机械设计与研究 Vol. 22 No. 4
2006年 8月 M ach ine D e sign and R e search Aug. , 2006
文章编号 :(2006) 0403903
脑外科机器人灵活度分析与设计
刘 巍 张玉茹
(北京航空航天大学 机器人研究所 ,北京 100083, Em ail: )
摘 要 :医疗辅助机器人的灵活性是衡量设计优劣的重要指标 ;从神经外科立体定向手术需求出发 ,定义
了任务灵活度 ,提出了一种机器人工作空间灵活性的分析方法 ,并用该方法比较得出一种关节型机器和一种圆
柱坐标机器人操作灵巧性上的差异 ,完成了机器人的构型选择 。
关键词 : 机器人 ;运动学 ;医疗机器人系统 ;灵活工作空间
中图分类号 : TP206 + 11 文献标识码 : A
D exter ity Ana ly sis and D esign of Robot for Neurosurgery
L IU W ei, ZHAN G Yu ru
(Robotic s in stitute, B eij ing U n iversity of A eronau tics and A stronau tics, B eij ing 100083, Ch ina)
A b stract: D exterity of su rgery robot is of importance in evaluating the design in neuro su rgical sterecotactic su rger
y. B ased on the requ irem en t of su rgery, task dexterity of the robot wa s defined and a k ind of analysis m ethod of work
sp ace dexterity wa s p ropo sed. By the m ethod, comp arison between cylindrical and articu lated robot was comp leted, and
the dexterity difference wa s concluded for selecting robot structure.
Key word s: robots; k inem atic s; m edical robotic system ; dexterou s work sp ace
机器人辅助外科手术技术近年来在微创外科手术中得 1 结构简图和构型参数
到极大的应用 。在神经外科立体定向手术中 ,机器人系统的 在设计神经外科辅助立体定向机器人时 ,往往需要在多
作用是实现空间的准确定位 , 即按医生规划的手术路径 ,到
(
个构型之间做出最佳选择 。现在以一种圆柱坐标机器人 简
达指定的空间位姿 ,辅助医生进行穿刺 。由于患者颅内病灶
) (
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