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大行程Hexapod平台及其隔振实验.pdf
2010年 6月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 June 2010
第 卷 第 期
36 6 JournalofBeiin UniversitofAeronauticsandAstronautics Vol.36 No.6
jg y
大行程Hexaod平台及其隔振实验
p
崔 龙 黄 海
( , )
北京航空航天大学 宇航学院 北京 100191
: 、 ,
摘 要 为提高车载 机载光学设备在低频大振幅扰动环境中的观测精度 研制了具
,
有 自由度振动隔离能力的大行程主动隔振平台 平台主动元件采用直线电机 并针对隔振任
6 .
,
务设计了无间隙万向节结构 隔振平台采用 并联机构 构型 具有 承载
. 6-UPS Hexaod 30k
p g
, (
能力 上平面可进行 平动和 转动 平台控制方法采用
±30mm ±8° .Hexaod PID Proortion
p p -
)定位控制和 滤波自适应逆振动控制结合的方法 对 平台进行
InteralDerivative X . Hexaod
g - p
, ,
垂直方向正弦振动隔离实验结果显示 平台对基座振动的振幅隔离幅度高于
3~20Hz 90%
,
对5~20Hz频段随机振动隔离实验结果显示 隔振前后上平面振幅峰峰值下降78%.
: ; ; ;
关 键 词 机构设计 振动控制 并联机构 自适应逆控制
中图分类号:TB535
文献标识码: 文 章 编 号: ( )
A 1001-59
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