基于拉普拉斯矩阵特征向量的运动链规范排序.pdfVIP

中国机械工程第 15卷第 2O期 2004年 1O月下半月 基于拉普拉斯矩阵特征向量的运动链规范排序 王学林 胡于进 李成刚 华中科技大学机械科学与工程学院，武汉，430074 摘要：基于代数图论的理论，提 出根据 图的拉普拉斯矩阵第二和最大特征 向量对运动链规范排序 的方法和对运动链进行编码 的方法 ，讨论 了这种排序 方法的应 用 ，提 出了一种新 的识 别运动链 同构的方 法。 关键词 ：运动链 ；同构；拉普拉斯矩阵；特征向量 中图分类号 ：TH11 文章编号 ：1()(]4—132X(2004)20— 1830—05 王学林 副教授 CanonicalNumberingofKinematicChainUsingEigenvectoroftheLaplacian M atrix WangXuelin HUYujin LiChenggang HuazhongUniversityofScience Technology．W uhan，430074 Abstract：A methodbasedonconceptsfrom algebraicgraphtheorywasdevelopedin thispaper fortheidentificationandreDresentationofmechanicskinematicchain，themethodusedsecondorlar— gesteigenvectoroftheLaplacianmatrixofagraphwhichrepresentthemechanism topologytorenum— beringverticesofagraph，andanew representionofmechanicskinematic，theconditionalmaxCode andconditionalminCode．wasdefined，BasedontheconditionalmaxCodeorconditionalminCode，a new methodforidentifyinggraph isomorphism hasbeendeveloped． Keywords：kinematicchain；isomorphism ；Laplacianmatrix；eigenvector 0 引言 1 拉普拉斯矩阵及其特征 向量 运动链的分析和综合是机构创新设计的重要 内容，运用图论作为工具开展机构综合是一个有 1．1 基本定义 效的途径 。其中，运动链 的表达和识别是机构综 运用图论的理论 ，将运动链用图表示，连杆为 合中两个重要的步骤 。运动链识别包括运动链的 图的顶点 ，铰链作为 图的边 ，记为 G一 (V，E)，V 同构判别和运动链特性判别。在机构运动链 同构 为顶点的集合 { ，z，…， }，IV I—N，E为边 判别方面已有大量的研究 ，比较典型的有特征多 的集合{e，e2，…，eM}。 项式方法口 ]、编码方法_l4 ]、连杆 距离序列方 图的邻接矩阵记为 A一 [口] N 法 、海 明数法 、神经网络法 以及将 同构识别转 f1 ”与 ”邻接 换为组合优化来求解的方法 等。虽然在运动链 一{o 其他 同构识别方面进行 了大量的研究，但有的方法缺 图的度矩阵记为 乏唯一性，有的缺乏图论依据 。因此，运动链特性