基于遗传算法的深海集矿车避障路径规划方法.pdfVIP

维普资讯 ，一_研-、 究与开发 基于遗传算法的深海集矿车避障路径规划方法 廖 平，傅 杰 中南太学机 电工程学院． 湖南长沙 410083) 1引言 拒椿海浆矿 It的呼航牲 制- 路径舰j}I魁『一个租 关键 的M此虹 f{l}海船矿 1路 舰划nq} 任务魁在H打障碍物 的环境，_l按州一定的 }，怀『准 ．．找 ·条从起始状态到 达 |{林状态帅尤碰掩路径 ·艘 柬 彳¨1：多路释 ·供集矿 耳”止 ．u川 宜 I需 1必钡找到 ·十城优路径 ．既 能ji垡障僻物 ． 能以馓小的潲耗 c如制Ihj)返 耻定路 Ll ．2L． 径 堪矿乍跚 规划 个l蚓雌 的 线性M题 ．传统的 优策略l堑杂 钳时 。．啦以川 】：浆矿乍的实时导航 l 路径编码 卷刳[ 本文挺出的蹄径规划砑：法 ，城川简一社的避传编鹏 ．井有f{{j 确物 虑义的迂成雎 数 迎过 算机仿 iJ]叫泼 浊能 区Ⅱ卫二匝三固 解决劬忿珂：境 }r的淋海槊 乍路径规划问趔 其 中的 lu即移动机器人的 1jji位『髓纵坐标 ． 一即 2基于遗传算法的深海集矿车路径规划方法 是机器人的H标点纵坐标 ，路槿就魁 ： (I)路径编 式 尺=| (( ．，c_u)．(llJ． )【．…．(t．I， I)) 相应的染色体为 ： ¨将州嗵的懈转拽为编 表达枘f』{色体 ，井利于衍 续约求兼什 F的优化摊竹圯遗传算法帕冀键 心．在地传 产 (Ul，．1．…， I) f2)适臆度晒数的确定 算法 ·{．编 串的K度以驶舟拽申ⅥI刘于系统的运行速度 址非常霞鉴f ． 此必训没计一利一简 {IIf变用 的编码拄 适应度函数的尬取赢接影响到遗传算法收敛进度的快 慢和算法 的成败 结☆具体嗣逝的特征 ．该适应瞍函数J 水． 能i1}f 规划l卜』 ． l埘控 制．在现 宴运动中， 考虑 以F因素 ： 路径点址l|维的，{l¨ 能xJ,路径 标点进行降维处理 ．必 (Df}}}径}乏度 将凡凡捉I曲．1鞠．逑幢 史 ·¨l令 1阿坐标系为XOY．其 l¨原点 起始．“啦☆ ． 轴他 ’起始点 j}I标点的琏线 率义的路径 民度指标蛹数定义fl¨-I： 卜 将连接世． 。II怀-^的线段H等分 ，取等分点XiL=『 ／2(．)=∑ 茸 川)+( r i．2．…．n-2)．Ⅱ 点怍直线 ‘ ．轴正变 ，在衙个 r lJ ￡．L随机地选择一 ．，．儿 划 n-2个点 ．1l}令 ， 一． ② 路径的光滑度 分圳为起点 终点 ， l行『小 本史的路衽光滑度捕杯函数 定义如F： 抒点纵啦标 山 ，．从 肜成 一条随机路径 。这样 ；Ya!=--DiL— J 路径就转化～ 维f内 抓编码 』体编码采用浮点数 式如 下： 规划时必须考虑路待光滑 ·划机；}：}人运动性能的蟛 收藕 日期：2o略—09—29 曹■l =】l●囹