机电一体化设计基础 教学课件 作者 郑堤 唐可洪 主编 第六章 控制系统设计.pptVIP

T 2T 3T 4T 5T t u 0.4 0.3 0.2 0.1 0 T 2T 3T 4T 5T t c 5 4 3 2 1 0 六、具有干扰作用的系统设计 （一）干扰作用的抑制 一个良好的控制系统，应具有抑制噶暖哎作用的能力。一般来讲，闭环控制系统具有一定的抑制较弱干扰信号的能力，包含有惯性环节的被控对象，对干扰信号也具有一定的衰减和滤波作用。 六、具有干扰作用的系统设计 （二）抑制干扰作用的系统设计 小于典型输入信号的幂次，则按最少拍无差或快速吴波纹控制原则所设计的系统本身就已具有抑制阶跃干扰信号影响的能力，因此原系统设计不必修改就可应用。否则，必须针对干扰信号的特点修改原系统设计。 六、具有干扰作用的系统设计 （三）计算机复合控制系统设计 复合控制系统是指在系统中既有开环控制，又有闭环控制，既有反馈控制，又有前馈控制的控制系统。 七、串级控制系统设计 例：煤气加热炉串级温度控制系统 煤气 空气 PC TC 加 热 炉 温度 压力 主控 制器 付控 制器 保持器 付对象 主对象 R1(t) R1(n)e1(n) R2(n) e2(n) Δu2(n) C2(t) C1(t) - - C2(n) C1(n) 双回路串级控制系统计算顺序 ? 计算主回路的偏差 ? 主控制器的计算（位置PID） ? 计算付回路的偏差 ? 付控制器的计算（增量PID） 第五节微型机控制装置设计 一、控制装置及微型机选择 二、通用工控机控制装置设计 三、专用控制装置设计 四、提高控制装置的可靠性 一、控制装置及微型机选择 控制装置是控制系统中实现控制功能的物理单元。广义地讲，控制装置都是以计算机为核心构成的。 在选择微型机时应综合考虑的因素： 1.计算精度 2.计算速度 3.控制方法 4.系统规模 5.成本、批量及设计周期 二、通用工控机控制装置设计 （一）数质量I/O模版的选择 （二）模拟量I/O模版的选择 （三）信号调理模版的选择 （四）CPU板的选择 （五）存储器插件的选择 （六）其它插件的选择 三、专用控制装置设计 （一）确定输入接口的性质和数量 （二）确定输出接口的性质和数量 （三）微控制器的选择 （四）控制装置电路及结构设计 （五）控制装置软件设计 三、专用控制装置设计 控制装置软件设计的一般步骤和方法： 1）微型机类型及硬件配置 软件开发环境及开发工具 保证开发出质量较高的软件（成本低、难度小、周期短） 2）分析系统的功能和性能要求 设计程序结构及流程框图 编制说明文件 3）确定数据结构与算法 4）对硬件资源进行和分配，列出清单 5）采用模块化设计 6）对程序进行考试、修正 四、提高控制装置的可靠性 （一）提高控制装置可靠性的硬件方法 1.通过元、器件的合理选择提高可靠性 2.对功率接口采用降额设计提高可靠性 3.采用监视定时器提高可靠性 4.采用冗余技术提高可靠性 5.采用抗干扰措施提高可靠性 6.通过合理设计印刷电路板提高可靠性 四、提高控制装置的可靠性 （一）提高控制装置可靠性的硬件方法 5.采用抗干扰措施提高可靠性 （1）供电干扰及抗干扰措施 （2）过程通道干扰及抗干扰措施 （3）空间干扰及抗干扰措施 6.通过合理设计印刷电路板提高可靠性 （1）合理布置地线、电源线 （2）合理配置去耦电容 （3）合理布置元、器件 四、提高控制装置的可靠性 （二）提高控制装置可靠性的软件方法 1.软件测试 2.容错设计 3.纠错设计 4.抗干扰设计 5.故障诊断 七、采样器对连续系统离散化的影响 在微型机控制系统中，连续变化的模拟信号需经采样保持器和A/D转换器变成微型机所能处理的离散数字信号。对于同样的连续系统，采样器的位置不同，其等效离散系统的z传递函数可能也不同。 八、离散系统的稳定条件 离散系统在时域内常用差分方程来描述。如果系统差分方程的解是收敛的，该系统就是稳定的，否则就是不稳定的。 与连续系统的稳定性判别方法类似，离散系统的稳定性也可用其z传递函数的特征来判别。 第四节数字控制器设计 一、PID数字控制器设计 二、史密斯数字控制器设计 三、大林数字控制器设计 四、最少拍无差跟踪控制系统设计 五、快速无波纹系统设计 六、具有干扰作用的系统设计 七、串联控制系统设计 一、PID数字控制器设计 （一）PID控制器特点 （1）比例控制 （2）比例积分控制 （3）比例微分控制 （4）PID