机器人引论 教学课件 作者 张涛 主编 第8章 仿生机器人.pptVIP

8.4 四足仿生机器人 8.4.1 四足仿生机器人总体方案设计 1 样机设计概况 以西北工业大学设计的四足仿生机器人为样例进行讲解。样机采用仿四足哺乳类动物—狗的生理结构，并对其关节进行了简化： 四足仿生机器人关节分布图 2 机器人运动控制算法 目前机器人的运动控制算法可大致分为两类： (1) 传统规划算法：传统规划算法先对机器人本体建模，运动中确定目标位置和运行速度后需实时地再建立精确的环境模型，在这基础上通过动力学及运动学方程的数值求解，获得各关节在下一时刻的位置信息。该方法适合机器人在结构化环境下的运动控制，具有算法成熟、控制精度高等优点。其缺点是对移动机器人系统建模复杂、计算量大、实时性难以保证，同时在非结构化环境中，很难对环境精确建模。 (2) 仿生控制算法：仿生控制算法是模仿生物的运动机理来实现对机器人的运动控制，常见的有仿生CPG算法、遗传算法、基于行为的控制方法等。仿生CPG算法能够产生稳定的相位关系，实现步态的协调，不需要对环境精确建模，具有算法简单、易于计算机程序化、对地形的适应性强等特点。目前该算法已应用于四足机器人Tekken和Biosbot，同时在仿生机器鱼、机器蛇和双足机器人中已初见成效。遗传算法是对生物进化机制的仿生，其特点是具有高度的并行处理能力，鲁棒性强，易于实现全局优化，特别适用于非线性复杂大系统的优化。基于行为控制的机器人运动由一系列同时发生的简单动作或“能力”组成，通过自组织实现系统的复杂行为，具有即时性和自组织的特点，在非结构化环境中具有良好的适应性。 3 CPG算法研究 动物常见的运动形式有走、跑、跳、泳和飞等，这些运动具有时间和空间对称的周期性运动，被称作节律运动。生物学家普遍认为，动物的节律行为是低级神经中枢的自激行为，由位于脊椎动物的脊髓或无脊椎动物的胸腹神经节中的CPG控制，这种控制方式为机器人的运动提供了一种新的控制方法，即基于CPG的机器人运动控制方法。单个CPG的输出可作为机器人单关节控制的位置、力矩、速度等控制信号，由多个CPG组成的CPG网络则可控制机器人的多关节协调运动。 ?CPG网络具有如下特点：(a)自动产生稳定的节律信号。CPG网络可以在缺乏高层命令和外部反馈的情况下自动产生稳定的节律信号，而反馈信号或高层命令又可以对的行为进行调节。(b)多关节的协调。网络通过相位锁定，可以产生多种稳定、自然的相位关系使多关节协调运动，从而实现不同的运动模式。(c)CPG网络易于各类传感器的接入，传感器的信号作为的外部输入，为机器人提供环境信息。(d)环境适应性强。(e)结构简单。 要采用CPG控制算法，需先进行CPG建模。目前已有很多学者通过各种方法来建立CPG模型，其中Matsuoka的神经元振荡器模型得到了广泛的采用，该模型是日本九州工学院的松冈清利通过对生物神经细胞的研究，在漏极积分器微分方程的基础上改进的模型，以该模型为基础的CPG控制方法己经在多个四足仿生机器人中得到了应用。 日本电气信息大学的Kimura在Matsuoka神经元振荡器模型的基础上采用两个神经元(对应动物的伸肌和屈肌控制神经元)相互抑制构成振荡器，两个神经元的输出之差作为整个振荡器的输出。 Kimura将这个模型应用于其研制的四足机器人Patrush和Tekken，取得了良好的效果。 CPG算法为多变量、强耦合、非线性算法。 Kimura的CPG振荡器模型 由多个CPG构成的CPG网络有链状和网状两种结构，由四个CPG单元构成的网状CPG网络可用来控制四足机器人的四个骸关节。四足动物通常有四种步态行走、同侧跑、对角跑和奔跑步态，通过网络的相位锁定可以实现这四种步态。 四个CPG单元组成的网状CPG网络 8.4.2 四足仿生机器人结构设计 该四足仿生机器人试验样机采用仿四足动物狗的生理结构。狗的每条腿由5段组成，共有5个关节，每个关节有1~3个自由度。狗腿的结构具有的冗余自由度多，在现阶段四足机器人要完全模仿这种结构几乎不可能，只能通过合理的简化，尽量让它接近这种结构。目前研制的四足仿生机器人试验样机每条腿具有三个关节，分别是髓关节、膝肘关节和跺关节。其中髓关节、膝肘关节为主动关节，采用直流电机驱动跺关节为被动关节，关节上装有弹簧。 机器人试验样机由躯干和4条腿组成，材质主要采用铝型材，部分要求强度高的部件(如轴套)采用钢结构。机器人机械本体重量约为10Kg(含电机、减速机构)，控制系统重量约为1.5Kg。躯干主体是一根横梁，两端装有机架，用于髓关节电机的固定。四条腿采用相同的结构，髓关节采用直流减速电机直接驱动。为了尽量让每条腿上的惯量匹配，膝关节电机没有直接安装在膝关节上，而是安装在机器人大腿的另一侧，距离骸关节9cm处，电机经齿轮减速 后通过皮带轮传动。跺关节是一个被动关节，没有用