机器人引论 教学课件 作者 张涛 主编 第10章 空间机器人.pptVIP

下面以“勇气号”火星探测空间机器人为例，介绍火星探测空间机器人的主要结构。 “勇气号”火星探测空间机器人的主要结构 “勇气号”火星探测空间机器人的主要结构包括： 机体：机器人的机体被称为热电子盒WEB（Warm Electronics Box）。机体是一层坚硬的外壁，它能起到保护机器人的计算机、电子系统和电池（这些都是机器人的心脏和大脑）的作用。因此，机体保护了机器人的主要器官并实现了温度控制。 热电子盒WEB 控制系统：机器人的计算机安装在机体内一个称为机器人电子模块（REM）的里面。主计算机与机器人的设备和传感器通过总线来交换数据。 机器人的轮子：机器人有6个轮子，每个轮子有自己独立的电动机。它的2个前轮和2个后轮还有独立的转向发动机。 科学仪器：科学仪器主要包括：磁体排列\微型热辐射分光计Mini-TES(Miniature Thermal Emission Spectrometer)、穆斯堡尔谱分光计、射线粒子X射线分光仪（APXS）、磨石工具（RAT）等。 机器人的摄像机：“勇气号”机器人有9个摄像机。包括：避障摄像机（4个）、导航摄像机（2个）、科学探测全景摄像机（2个）、显微镜摄像机（1个）、测定标定对象（它以日晷的形式安装在机器人的平台上）。 “勇气号”机器人上的摄像机布局 机器人的“颈和头”：在“勇气号”机器人上看上去像颈和头的装置被称为全景摄像机桅杆头（Pancam Mast Assembly）。它有两个作用：作为装在机器人内部的微型热辐射分光计潜望镜、全景摄像机和导航摄像机提供一个适合的高度和视界。 机器人上的“颈”和“头” 机器人的手臂：机器人的手臂也叫工具执行装置（IDD）。该手臂具有三个关节：肩、肘和腕。该手臂能够使工具操作延伸、弯曲和转动一定精确的夹角，并能剔除岩石表层，拍摄微小图像，并分析岩石和土壤的组成成分。装在机器人手上的4个工具是：微型摄像机、Mossbauer谱分光计、射线粒子X射线分光仪和岩石研磨工具。 机器人的手臂 机器人的温度控制：火星探测空间机器人最重要的器件绝对不能超过-40 ~ 40?C这个范围。通常保温的方法有以下几种：利用黄金涂料防止热量扩散、防止热量扩散的绝热材料是“气溶胶”、通过加热器来保持温度、自动调温器和热转换器、散热管等。 火星探测空间机器人的工作过程主要包括一下步骤： 开始通信准备 、 旋转太空船 、 开始传输音频信号 巡游舱脱离 、 “勇气号”进入火星大气层 展开减速伞 、 隔热屏脱离 、 登陆器脱离 雷达系统开始工作 、 降落成像器对火星表面拍照 开始向火星环绕检测卫星进行数据传输 、 气囊的膨胀 减速火箭推进器 、 绳索剪断和第一冲击发生 登陆器翻滚直到最终完全停止 、 通信尝试开始 关键的布置开始 、 开始向火星长期卫星传输信号 休眠 10.4.2 空间机器人航天器 空间机器人的主要作用是对在轨卫星进行外部监视，故障诊断和维护，并可以保护己方卫星或攻击敌方卫星，代替宇航员来完成一些舱外作业。 有关空间机器人航天器的研究和应用主要有以下实例： AeroAstro在第十七届AIAA/USU小卫星年度会议上提出“护航者”的概念，即在发射一颗大卫星时，同时从这颗大卫星上释放出一个小卫星以监视大卫星的工作状况。这颗小卫星能够自主靠近大卫星，并且能从任意角度、任意距离处对大卫星进行拍照。 由美国空军主要负责的实验卫星系统(XSS)微小卫星演示验证项目，用于演示验证自主逼近操作技术，如在轨检查、交会和对接、重定位、逼近绕飞。该项目的第一颗卫星是由波音公司负责研制的XSS-10。 英国萨瑞(SURREY)大学的小卫星公司研制的SNAP-1纳卫星，重6.5kg，能够为在轨卫星近距离拍照，于2000年6月28日在俄罗斯Plesestk人造地球卫星发射基地与清华大学研制的“清华一号”卫星(50kg)和“Nadezhda 6”卫星一起搭载Kosmos 3M火箭顺利发射入轨。SNAP-1卫星在分离2s后首先在2.2m距离处对俄罗斯的“Nadezhda 6”进行了拍照，接着又在9m距离处对中国的清华－1卫星进行了拍照，并把图像传回了地面。 XSS-10卫星 由洛克希德.马丁公司研制的XSS-11卫星是该项目的第二颗星，也已经于2005年4月11由minotaur-1火箭成功发射入轨。该星重约100kg，具备在轨成像能力。截至2005年秋季，XSS-11卫星绕发射装置的扩展级飞行了75圈。在任务期间，XSS-11卫星计划与位于同一轨道内的6～7个空间物体进行自主交会，以验证其较高的自主飞行能力。 XSS-11卫星 XSS-11卫星在距离minotaur-1火箭0.5km处拍摄 的火箭上面级图片 由华盛顿大学的研究员和学生提出的Bandit太空飞行监视器，是25kg Ako