机电一体化技术与系统 教学课件 作者 梁景凯 盖玉先 主编 第7章.pptVIP

第七章 工业机器人 第一节 概述 一、工业机器人的定义与发展 二、工业机器人的组成与分类 (一)工业机器人的组成 1.操作机 2.驱动系统 3.控制系统 4.人工智能系统 (二)工业机器人的分类 1.按操作机坐标形式分类 (1) 直角坐标型 (2) 圆柱坐标型 (3) 球坐标型 (4) 多关节型 (5) 平面关节型 2. 按控制方式分类 3. 按驱动方式分类 1) 点位控制(PTP)工业机器人 1) 气动式工业机器人 2) 连续轨迹控制(CP)工业机器人 2) 液压式工业机器人 3) 电动式工业机器人 第二节 工业机器人操作机的机械结构 一、手臂 二、手腕 几种典型手腕结构 (1)具有三自由度的工业机器人手腕 (2)具有回转和摆动两个自由度的手腕 (3)上部为链传动的手腕 图7-5上部为链传动的手腕结构。 三、手部 1、机械夹持器 1）回转式机械夹持器 2）移动式机械夹持器 3）内撑式机械夹持器 2、专用工具 第三节 工业机器人运动学与力学分析 一、工业机器人运动学 (一)坐标变换原理与变换矩阵 1.旋转矩阵 2.位置向量 (二)运动学方程的建立与求解 1. 运动学方程的建立 例1 列出PUMA-560型工业机器人的运动学方程。操作机的轴测简图和机构运动简图如图7-20所示。 2. 运动学方程的求解 （1）运动学方程的正解 （2）运动学方程的逆解 二、工业机器人力学分析 1、静力学分析 （1）静力平衡方程 （2）关节力和关节力矩 2、动力学分析 第四节 工业机器人的控制系统 一、工业机器人控制系统的特点和基本要求 二、工业机器人控制系统的分类 1. 程序控制系统 2. 适应性控制系统 3. 智能控制系统 三、工业机器人的控制系统 1. 主控制级 （1）主控制计算机 （2）主控制软件 （3）外围设备 2. 伺服控制级 （1）伺服驱动器 （2）伺服控制器 3. 工业机器人计算机控制系统实例 第五节 工业机器人的应用 一、 工业机器人从事单调重复的劳动 二、工业机器人从事危险作业 三、工业机器人具有很强的通用性 四、工业机器人具有独特的柔软性 五、工业机器人具有高度的动作准确性 六、采用工业机器人可以明显提高生产 和大幅度降低产品成本 图7-38 五自由度关节型机器人 a）外观图 b）传动系统图 1-机座 2、4、17、20、22-驱动电动机 3、8、21-谐波减速器 5-机身 6、18-滚珠丝杠副7-连杆 9、10、12-手臂连杆 11、14-链条（共4条） 13、15、19-链轮（共8个）16-锥齿轮传动 图7-39 工业机器人在FMS中的应用 1-主计算机 2-材料自动仓库 3-工具、刀具仓库 4-加工中心 5-搬运工业机器人 6-零件仓库 7-装配工业机器人 8-装配工作台 9-零件检查机器人 10-成品检验机器人 11-搬运机器人 12-搬运小车 13-成品仓库 14-小型计算机 * 图7-1 工业机器人的组成 图7-2工业机器人的基本结构形式 a) 直角坐标型 b) 圆柱坐标型 c) 球坐标型 d) 多关节型 e) 平面关节型 图7-3 工业机器人操作机 1-手臂 2-腕关节 3-手部4-立柱 5-机座 图7-4 PUMA机器人手臂传动机构 1、10-大臂 2、3、5、6、8、9、14、15、19、20、22、23-齿轮 4、13、16、20-偏心套 7、11、24-驱动电动机 12-驱动轴 17-小臂 18-腰座 图7-5 BJDP-1型工业机器人传动机构 1-立柱驱动电机M1 2-小臂驱动电机M3 3-腕部回转电机M5 4-链轮链条 5-腕部俯仰电机M4 6-大臂 7-小臂 8-锥齿轮 9-锥齿轮 10-大臂驱动电机M2 11-立柱 12-基座 13-直齿轮 14-R1、R2、R3、R4、R5均为谐波减速器 图7-6液压驱动圆柱坐标工业机器人手臂 1-活塞杆 2-液压缸 3-手臂端部 4-手臂支架 5-