传感器应用技术 教学课件 作者 王倢婷第八章 8 4.pptVIP

第八章 其他新型传感器 第四节 机器人传感器 一、机器人与传感器 机器人是由计算机控制的能模拟人的感受、动作且具有自动行走功能而又足以完成有效工作的装置。按照其功能，机器人已经发展到了第三代。第一代机器人是一种进行重复操作的机械；第二代机器人已初步具有感觉和反馈控制的能力，能进行识别选取和判断，这是由于采用了传感器，使机器人具有了初步智能。是否采用传感器是区别第二代机器人与第一代机器人的重要特征。第三代机器人为高一级的智能机器人，“电脑化”是这一代机器人的重要标志。 二、机器人传感器的分类 按照机器人传感器所传感的物理量的位置可以将机器人传感器分为内部参数检测传感器和外部参数检测传感器两大类。 1.内部参数检测传感器 二、机器人传感器的分类 2.外部参数检测传感器 外部参数检测传感器用于获取机器人对周围环境或者目标物状态特征的信息，是机器人与周围进行交互工作的信息通道。其功能是让机器人能识别工作环境，很好地执行如取物、检查产品品质、控制操作、应付环境和修改程序等工作，使机器人对环境有自校正和自适应能力。外部检测器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉、味觉等传感器。 三、触觉传感器 机器人的触觉主要包括两个方面的功能：检测功能和识别功能。 四、接近觉传感器 接近觉传感器是机器人能感知相距几毫米至几十厘米内对象物或障碍物的距离、对象物的表面性质等的传感器。其目的是在接触对象前得到必要的信息，以便后续动作。这种感觉是非接触的，实质上可以认为是介于触觉和视觉之间的感觉。接近觉传感器有电磁式、光电式、电容式、气动式、超声波式和红外线式等类型。 五、视觉传感器 机器人的视觉系统通常是利用光电传感器构成的。机器人的视觉作用的过程与人的视觉作用过程相似，如图所示。 六、听觉、嗅觉、味觉传感器 1.听觉传感器 在机器人听觉系统中，主要通过听觉传感器实现声音信号的接收与传输。听觉传感器的基本形态与传声器相同，技术相对较为成熟，其工作原理多为压电效应、磁电效应等。除了接收和传输，对于机器人听觉系统来说，更重要的是对声音信息的识别。从应用的目的来看，可以将识别声音的系统分为发音人识别和语义识别两类。 六、听觉、嗅觉、味觉传感器 2.嗅觉传感器 嗅觉传感器主要是采用气敏传感器、射线传感器等来对气体的化学成分进行检测。这些传感器多用于检测空气中的化学成分、浓度等，在放射线、高温煤气、可燃性气体以及其他有毒气体的恶劣环境中，有着重要应用。 3.味觉传感器 通常味觉是指对液体进行化学成分的分析。实用的味觉方法有pH计、化学分析仪器等。