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第一章 基 本 知 识 1.1机电系统计算机控制技术的含义 机电系统的两大基本组成 传统机械工业 机电一体化系统 机电系统的物理结构框图 机电系统计算机控制系统的组成 机电控制技术计算机控制技术的含义 机电系统的应用及发展 一、计算机控制系统 计算机控制系统系统组成： 二、机电系统的两大基本组成 三、机电系统的物理结构框图 四、机电系统计算机控制系统的组成及相关技术、知识 机电系统组成、技术 1.2 控制系统的基本物理概念 开环控制系统：直流电机转速控制 控制原理：调节滑线电阻R中央抽头位置，即可改变Ur 的大小，亦即改变电枢电压Ua，从而调节电机的转速。 直流电机转速控制系统的简化框图 r（t）——系统的给定值或输入量 u（t）——系统的控制信号或控制量 y（t）——系统的被控制量或输出量 被控对象——直流电机 控制器——为满足系统的性能而设计出来的网络 开环控制系统特点： 被控对象的输出是否达到控制系统要求，系统本身无法进行监测，从而不能进行调节。 闭环控制系统 CF——测速发电机，其输出电压UCF=Kc×n，被称为测量转换元件 SD ——伺服电机，调节RSD以改变电枢电压Ud 直流电机闭环系统物理结构框图 控制原理：影响电机转速的参数是输入与输出的差值，用此差值去消除速度偏差，此种方式称为负反馈控制，该系统称为闭环控制系统。 连续控制系统 在上述直流电机转速控制系统中，从给定的输入信号（电压），经过中间控制环节，直到输出信号（电机转速），均是随时间连续变化的信号。从数学上来看，它们均是时间 t 的连续函数。这样的系统被称为连续控制系统或模拟式控制系统。 连续控制系统传递函数框图 离散控制系统（直接数字控制系统） 离散控制系统的传递函数框图 采样控制系统 在计算机数字控制系统中，执行机构和检测环节均为线性的，计算机不能直接进行控制和检测，必须通过A/D，D/A转换才能与其连接，故其系统物理框图为： 采样控制系统的传递函数框图 1.3 计算机控制理论 经典控制理论 连续控制系统理论 离散控制系统理论 采样控制系统理论 现代控制理论 连续控制系统理论 微分方程: 拉普拉斯变换（s变换）: 系统分析和设计——时域分析 频域分析 根轨迹分析 离散控制系统理论 差分方程： Z 变换： 系统分析和设计——时域分析 频域分析 根轨迹分析 采样控制系统理论 采样定理: ADC DAC 量化效应 现代控制系统理论 状态空间法 研究对象广泛。如线性系统与非线性系统；定常系统与时变系统；多输入．多输出系统；强变量耦合系统等。 1.4 计算机控制系统类型 连续控制系统 离散控制系统 采样控制系统 计算机控制系统（ DDC) 调节（稳定）系统 串级控制系统 复合控制系统 监督控制系统(SCC) 分级控制系统 集散控制系统 网络控制系统 智能控制系统 模糊控制系统 非线性系统 自适应控制系统 计算机控制系统（DDC） 调节（稳定）系统 只考虑干扰量对系统的影响则称为调节系统 调节系统无输入，系统在干扰的影响下，经过一段时间的调节作用，逐渐稳定。 串级控制系统 分为主控回路和副控回路 对应的温度控制器和压力控制器分别称为主控控制器和副控控制器 温度对象和压力对象分别称为主控对象和副控对象 作用在两个回路中的扰动称为一次扰动和二次扰动。 复合控制系统 监督控制系统 分层（分级）控制系统 分级控制系统是工程大系统，它所要解决的不是局部最优化问题，而是一个工厂、一个公司乃至一个区域的总目标或总任务的最优化问题，即综合自动化问题。 最优化的目标函数包括产量最高、质量最好、原料和能耗最小、成本最低、可靠性最高、环境污染最小等指标，它反映了技术、经济、环境等多方面的综合性要求。 分级控制系统的理论基础是大系统理论。 集散控制系统（DCCS） 设计原则:从综合自动化角度出发，按功能分散、危险分散、管理集中、应用灵活的原则 目标：系统最优化 核心：微计算机 通信:某类通讯网络 特点：可靠性高，结构组合灵活，易于扩展，操作监视方便，电缆成本低，施工周期短，易于实现程序控制。 网络控制系统 中央微机配置外围设备 卫星微机共享资源 1.5 控制系统要求 基本要求 系统必须是稳定的。 动态性能指标 静态性能指标 控制系统综合性能要求 综合性能 产量最高 质量最好 原料和能耗最小 成本最低 可靠性最高 环境污染最小 * 应用机械、电子、信息等有机结合的产物，在信息论、控制论和系统论基础上建立起来的应用系统。 特点： 智能化——系统本身能检测设备的工作状态和工作条件以确定其运行状态 柔性化——不改变系统硬件，做更多的事情 机械 电气 检测——传感器 控制计算机及接口 机电系统 机 械 电气驱动 控制