基于MATLAB的一级倒立摆控制系统仿真与设计.docVIP

《控制系统分析与综合》任务书 题目：基于MATLAB的一级倒立摆控制系统仿真分析与设计 要求：对给定直线倒立摆系统模型，首先利用matlab对系统进行根轨迹、bode图或能控性分析，然后根据控制系统设计指标进行相应控制器设计，在matlab仿真环境下得到控制器参数，再将其写入实际倒立摆控制系统中，观察实际控制效果，进行控制参数的适当调整。 任务： 1、超前校正控制器设计 设计指标：调整时间ts = 0.5s (2%) ；最大超调量δp≤10% 设计步骤：先对传递函数模型进行根轨迹分析，讨论原系统的稳定性等，然后利用sisotool设计超前校正控制器，仿真满足设计要求后，再在实际系统中运行测试控制效果，观察分析实际控制现象，进行参数微调。 2、滞后超前校正控制器设计 设计指标：系统的静态位置误差常数为10，相位裕量为500 ，增益裕量等于或大于10 分贝。 设计步骤：先对传递函数模型进行bode图分析，讨论原系统的稳定性等，然后利用sisotool设计滞后超前校正控制器，仿真满足设计要求后，再在实际系统中运行测试控制效果，观察分析实际控制现象，进行参数微调。 3、PID控制 设计指标：调整时间ts 尽量小；最大超调量δp≤10% 设计步骤：先在matlab/simulink下构建PID仿真控制系统，依照PID参数整定原则进行系统校正，仿真满足设计要求后，再在实际系统中运行测试控制效果，观察分析实际控制现象，进行参数微调。 4、状态空间极点配置控制 设计指标：要求系统具有较短的调整时间（约3秒）和合适的阻尼（阻尼比ζ= 0.5-0.7）。 设计步骤：先对系统进行能控性分析，然后根据设计要求选择期望极点（考虑主导极点），编程求出反馈矩阵K，进行系统仿真。仿真满足设计要求后，再在实际系统中运行测试控制效果，观察分析实际控制现象，进行参数微调。 设计报告要求： 报告提供如下内容 1 封面 2 目录 3 正文 （1）任务书 （2）分别对四个设计任务按照系统分析、控制器仿真设计、实际系统运行分析形成报告 4 收获、体会 5 参考文献 格式要求： 题目小三，宋体加粗 目录、正文、小标题均为小四宋体，其中标题加粗。 一、二、三级标题分别以：一、（一）、1.1 一月七日下午5:30之前交到躬行楼311室 系统模型如下： 1、直线倒立摆系统摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为： 2、以小车加速度作为输入的系统状态方程： 一级倒立摆系统实际超前校正控制simulink图： 一级倒立摆系统实际滞后超前校正控制simulink图： 一级倒立摆系统实际PID控制simulink图： 一级倒立摆系统实际状态空间极点配置控制控制simulink图：