数字PID的设计与调试.pdfVIP

数字 的设计与调试 数字 的设计与调式 此 翻 由理 日飞 健 酬吵回 郭光 明 王 秀华 装备指挥技术 学院 , 北 京 , 摘 要 绍 了数字伺 系 中 字 比例 、 积分、 分 滤波器参数 的设 法和 些 数 控制 介 服 统 数 微 计方 这 参 对 系统响应 的影 响 , 阐述 了如何调整 滤波器参数 , 使控制系统达到临界阻尼 , 以提供最佳 的跟踪特性和建立 时间。 关扭词 数字 设计 调试 由旧 几贻 钾碑 川欧记 艺 〕 州 山 , , 击压沈画园 改 详以口以 翻妙 毗 ‘ 电司 业 田司 此 团忱 面 拢留 砰川切咒 此 即劝 曰 比等口签吧 别 〕 山 , 址脚 附 峭 曰 详眨口 醉 此 · 滋山 唱 , 吐 叮的团 】 七嗯 拉田蛇 曰 日 饭司山飞 记 司 面中 划 魄 血 卫 盯 例 闭‘ 崛囚 肛 触妙 由城函 唱 引言 译码器译码后 , 实 际方位 被馈 人求 和 结 点 的另一输人 数字 滤波器控制系统 的简化 图如图 所示 。 在 端 , 并与期望方位相减 , 以形成控制环路补偿器所要求 控制系统运行前 , 主控处理器需要将速度、 加速度和 目 的误差输人信号 。 补偿器 由一个数字 滤波器构成 。 标方位值装人轨迹产生器 。 在每一个采样 间隔 , 都将用 数字 滤波器 的参数可 以很方便地通过软件进行调整 , 这 出 的期望 的 位 , 馈 求和结点 。 电机 以给 出 载 要求 的 度 、 响应 时间和过 响应 些值计算 新 方 并 人 负 所 精 冲等各项 的 际 由 学增 的 出 号 。