三自由度并联机器人结构设计.doc

东 莞 理 工 学 院 本 科 毕 业 设 计 （2013届） 题 目：三自由度并联机器人结构设计 学生姓名：吴忠武 学 号： 200941101214 院（系）：机械工程学院 专业班级：机械设计制造及其自动化专业(2)班 指导教师：卢盛林 副教授 起止时间：2013年3月—2013年5月  三自由度并联机器人结构设计 摘 要:并联机器人的机构比传统串联机器人的机构要相对简单但其数学模型却非常复杂，它具有刚度大、承受能力强、高精度、动力性能好等一系列特点，因此并联机器人的应用领域逐渐变得越来越广。Delta机器人是一种具有3个平动自由度的高速并联