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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车邀请赛
技 术 报 告
学 校： 浙江大学
队伍名称： 飞 豹
参赛队员： 陈波 凌王翔 金星
带队教师： 胡赤鹰老师
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
II
目录
第一章 引言 1
第二章 硬件部分 3
2.1 机械结构 3
2.1.1 原赛车机械改动说明 3
2.1.2 加装机械部件说明 3
2.1.3 安装说明 4
2.2 电路设计 5
2.2.1 系统电源模块 5
2.2.2 电机驱动控制模块 6
2.2.2.1 直流电机驱动控制电路 6
2.2.2.2 舵机驱动控制电路 7
2.2.3 传感器检测模块 8
2.2.3.1 路径检测模块布局及相应电路设计 8
2.2.3.2 测速模块电路 10
2.2.4 人机交互模块设计 10
2.2.4.1 按键接口电路 10
2.2.4.2 LCD显示模块电路11
2.2.4.3 无线通讯模块设计11
2.2.4.4 LED彩灯报警显示 12
第三章 软件部分 13
3.1 软件设计 13
3.1.1 软件总体设计 13
3.1.2 软件各功能模块设计 15
3.1.2.1 直流电机控制模块 15
3.1.2.2 舵机控制模块 16
3.1.2.3 人机交互模块 17
3.1.2.4 信号采集与处理模块 18
3.1.2.5 测速模块 21
3.1.2.6 控制算法模块 22
3.2 控制算法 23
3.2.1 控制策略 24
3.2.2 控制算法 25
3.2.2.1 模糊控制算法 25
3.2.2.2 PID控制算法 28
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