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基于磁流变液的力 /触觉再现系统研究进展 ·1 · 基于磁流变液的力 /触觉再现系统研究进展 文 　辞 , 宋爱国 , 王爱民 东南大学 仪器科学与工程学院 远程测控技术江苏省重点实验室 ,江苏 南京 　2 10096 摘要 :力 /触觉再现技术是当前新兴的研究领域 。介绍了最近 10年来基于磁流变液的力 /触觉再现系统 的国内外研究进展情况 。总结了基于磁流变液的力 /触觉再现技术的研究内容 ,包括执行装置的结构设 计 、模型研究以及再现系统控制研究 ,讨论了基于磁流变液的力 /触觉再现系统开发过程中的关键技术 , 如提高便携式触觉接口中执行装置的力矩 /重量比,减小静态力 、克服被动系统力 /触觉表达局限性 ,指 出了今后发展的趋势 。阐述了基于磁流变液的力 /触觉再现系统的优势 ,并展望了其应用前景 。 关键词 :力 /触觉再现 ;磁流变液 ;执行装置 中图分类号 : TP24　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1000 - 8829 2009 11 - 000 1 - 05 D evelopm en t of M agnetorheolog ica l Flu ids Ba sed Haptic D isplay Sy stem s W EN C i, SON G A iguo, WAN G A im in R emote M ea su rem ent and Control Key L ab of J iangsu Province, School of In strum en t Science Engineering, Southea st Un iversity,N anj ing 2 10096, Ch ina A b stract: The hap tic disp lay techno logy is a fron tier re search area cu rren tly. The developm en ts of m agneto rheo logical flu id s ba sed hap tic disp lay system s in the la st decade are in troduced. M agnetorheo logical flu id s ba sed hap tic disp lay techn ique include s actuator de sign , modeling and disp lay system con tro l, som e key issue s are discu ssed, such a s a h igh torque /weigh t ratio in portab le hap tic in terface s, a low static force and a lim ita tion on p re sen ting hap tic of p a ssive typ e system s. A nd the develop ing d irection of a m agnetorheo logical flu id s ba sed hap tic disp lay system in the fu tu re is po in ted ou t. F inally the advan tage s of the system are p re sen ted and the app lication p ro sp ect is foreca sted. Key words: hap tic disp lay; m agnetorheo logical flu id s; actuator 在遥操作机器人控制系统中 ,力 /触觉反馈信息可 专门人才 如外科医生 、飞行员、航天员 的训练等领 以提高工作效率 ,使机器人能够顺利地完成一些复杂 域 。比起人体其他部位 ,人们主要是用手与环境接触 , 和精细的任务 ,尤其对于接触性作业任务更是如此 。 研究人员研制了各式各样的向手或手指提供力 /触觉 顺应遥操作机器人系统的需求而发展起来的力 /触觉 反馈 的接 口装置 , 如广泛使用 的已成功商业化 的 再现技术 ,随着计算机 、虚拟现实等技术的发展 ,其应 PHAN ToM 系列 [ 1 ] , 力反馈数据手套 CyberGra sp [ 2 ] , 用领域己经远远不局限于遥操作机器人系统 ,它可广 Ru tgers 人机接 口实验 室研制 的 Ru tgers M a ster II