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第3篇 多回路系统 第6章 利用多回路改善控制 6.1串级控制 图6.1串级控制将过程分成两个部分，每个部分都处在各自的闭合回路中 内回路的性质 图6.2主调节器所面对的闭环副回路可视作被控过程的一部分 图6.3用比例调节器围绕积分过程构成闭环后，会减小它在长周期下的增益和相位滞后 图6.4对于积分过程来说，副调节器若有积分动作，就会出现谐振峰 外部反馈 图6.5利用c2而不用r2作为积分反馈，便可防止主调节器出现积分饱和 图6.6当副回路中出现扰动时，用r2反馈到主调节器可使IE为零，而用c2反馈则能给出较低的IAE值 串级调节器的整定 以阀位作为副回路 图6.7 Foxboro公司的P50阀门执行器带阀门定位器后，其增益特性得到显著的改善，但相位特性改善不多 串级流量回路 温度-温度串级系统 图6.8与用冷却液的入口温度构成串级控制（实线）相比，用出口温度构成串级（虚线）是一种显著的改进 6.2多输出控制系统 总输出串级控制 图6.9任一调节量的变化都立刻反馈回去，以便于其他的调节量重新定位 图6.10利用总流量反馈，可以把阀门的非线性从主回路中去掉 变负荷设备与定负荷设备的结合 图6.11当一台设备被启动或关闭后，把一个信号反馈给减法器，使变负荷设备的承荷能力复位 保持阀门尽可能开足 图6.12阀位调节器使阀门的最大开度保持在90%左右，这样泵就能以最低的速 6.3选择性控制回路 图6.13马达转速受输出较低的那个调节器控制 图6.14使用高值选择器以实现 对峰值温度的控制 图6.15高值选择器可以在任一分析仪表发生故障时 防止反应器因反应物过量而遭损坏 防止积分饱和 图6.16选择器的输出用作共同的反馈信号，以防止 用数字算法进行选择 可变结构 图6.17当选中液位调节器来控制回流量时，压力调节器就被切换到放气阀上 6.4适应性控制系统 动态适应性系统 程序适应性控制 自整定调节器 图6.18EXACT调节器可观测出峰1、峰2和峰3的偏差及峰-峰之间的时间，以此可以估计出响应周期、衰减比和超调量 图6.19如果回路响应的衰减比较合适，则高、低频分量应以一定的比值出现 图6.20当回路出现振荡时，适应性调节器会自动增加低增益区的宽度；当回路反应迟钝时，它又会自动减小低增益区的宽度 自整定调节器的局限性 静态适应性问题 自寻最优调节器 图6.21需要用一个过程动态响应模型确定分子和分母的相位 6.5小结 参考文献 1. Shinskey, F.G.,“Flow and Pressure Control Using VariableSpeed Motors,”Proc. Second Control Eng.Conference, Chicago, May 1982. 2. Shinskey, F.G.,“Process Control Systems with Variable Structure,”Control Eng., August 1974. 3. Kraus, T.W., and T.J.Myron,“Selftuning PID Controller Uses Pattern Recognition Approach,”Control Eng., June 1984. 4. Andreiev, N.,“A New Dimension: A Selftuning Controller That Continually Optimizes PID Constants,”Control Eng.,August 1981. 5. Fjeld,M., and R.G.Wilhelm,Jr.,“Selftuning Regulators—The Software Way,”Control Eng., October 1981. 6. Versteeg,H.J.,H.J.Jansma,and K.Turner,“Evaluation of Commercially Available Adaptive Controllers,”J.A,vol .27,no.3,1986. 7. Akesson,I.,“Practical Experiences with Adaptive Control of Distillation Columns,”J.A,vol .27,no.3,1986. 8. Shinskey,F.G.,“Adaptive pH Controller Monitors Nonlinear Process,”Control Eng.,February 1974. 9. Shinskey,F.G.,“Adaptive Nonlinear Control System,”U.S.Patent 3,794