多微型机器人系统的协调策略的研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ? 年 月 文章编号222 多微型机器人系统的协调策略的研究α 曹长江 张 琛 冯建智 上海交通大学信息存储研究中心 上海 摘 要 本文在成功研制毫米级全方位微型机器人系统的基础上 对多微型机器人系统中的机器人协调方法 进行探讨研究 结合微型机器人系统的特点 提出了适合于本多微型机器人系统的集中 分布协调算法 给出了该协 2 商协调算法的结构实验证明该协调算法是简单有效的 关键词 微型机器人 多机器人系统 机器人协调 中图分类号 ×° 文献标识码 ΧΟΟΠΕΡΑΤΙΟΝΑΛΓΟΡΙΤΗΜ ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΟΝ ? ? ΜΥΛΤΙΜΙΧΡΟ ΡΟΒΟΤΣΣΨΣΤΕΜ 2 2 ≤ ≤ ≤ ?∞ ΙνφορματιονΣτοραγεΡεσεαρχηΧεντεροφ Σηανγηαι?ιαοτονγ Υνι?ερ Σηανγηαι 2 Αβστραχτ ∏∏√ 2 ∏ 2 2 ∏ ∏ ∏∏ √ ×√ √∏?2 Κεψωορδσ ∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 2 微型机器人系统的组成 Χονστιτυτιονοφ 随着微机电系统技术的发展 人们渴望建立起 μιχροροβοτσψστεμ 各种各样的微系统以满足人们探索微小世界的需 微型机器人系统是由一个主机和几个微 求作为微系统里主要操作者的微型机器人备受研 型移动机器人组成 图 主机 由 2 ° °≤ 究人员重视 日本 美国 德国等国家都有微型机器 ! ! 机 一块图像捕捉卡和一个摄像头 组成 摄像 ≤≤? 人系统研制成功的报道日本科学家还提出了微型 头被固定在实验系统的天花板上其采集范围覆盖 工厂的概念 并成功研制出了 厘米大小的微型机 整个工作区域 床 为建立微型工厂奠定了基础 作为微型工厂里的 微型移动机器人外行尺寸为 ? ? 主要物流和装配设备之一的微型机器人是该微系统 它由两组轮驱动 每组轮子分别靠一个 里的关键设备为了完成微型工厂的物料运输和零 微型马达驱动 另外还有一个微型马达专门负责微 件装配必然需要多个机器人协调工作来完成各种 型机器人的转向运动微型机器人自身没有携带传 复杂的任务本文就是在研制成功毫米级全方位微 感器其位置的识别及障碍物的探测都是通过系统 型机器人的基础上对多微型机器人系统的协调策略 的视觉传感器获得每个微型机器人在其当前位置 进行探讨研究 的周围信息通过模拟微型机器人的局部视觉传感器 基金项目 国家 计划资助项目 α 收稿日期 机 器 人 年 月 获得 为提高对微型机器人识别跟踪的速度 在微型 控制要求 机器人的顶部安置特征点 区别于微型工厂内的其 微型机器人的控制器采用 单片机 其 ? 他物体的颜色 与其他识别方法 如边缘提取 相比 工作频率为 主机 和微型机器人控制器 很大程度的缩短系统识别的时间 能够满足系统的 之间采用 串行通讯 ≥ 图 微型机器人系统构造示意图 ? ≥≤≥? 3 协调策略的设计 Δεσγινοφχοορερατιον 鲁棒性所以本协调算法采用集中控制和分散控制 的结合 充分利用它们的优点 使微型机器人之间的 στρατεγψ 协调更加有效 本多微型机器人的协调是针对单个微型机器人 31 协商协调算法 的能力有限 为实现微型机器人在微型工厂内完成 在本微型机器人系统中采用一组同构的微型 相应的搬运和装配任务而设计的其目的是模拟人 机器人通过协调完成对目标物体的操纵任务这个 类社会中的协作现象使微型机器人系统能够顺利! 高效的完成被赋予的任务≈ 问题可以被分解为两部分通过集中传感器感知微 型机器人 被操纵物体的初始位置及目标位置 为每 同人类的协作一样 为快速 有效的实现微型机 ! ! 器人之间的协调微型机器人之间必须建立完善的 个微型机器人分配子任务通过跟踪机器人的位置 信息 不断调整微型机器人的移动方向 协调操纵物 组织结构 在微型机器人系统中 主控单元负责同外 体沿着该方向移动 直到物体到达目的地 针对微型 部环境的信息交换以及对其他机器人的 指导 其 / 0 他的同类的微型移动机器人作为执行单元 具有一 机器人的操纵能力设计了多微型机器人之间的协 定有限的计算能力 通过主控单元的指导 相应的完 调算法使得微型机器人通过协调完成系统赋予的 成被赋予的任务 减少系统各单元之间的通讯量 降 任务 为使微型机器人具有一定的智能 每个微型机 低微型机器人系统出错的可能性 同时也增加系统 器人具有各自的控制器 具有一定的计算能力 通过 的可靠性 微型机器人操纵系统中 机器人 直线 移动的 从主机器人获得传感信息完成同其他微型机器人的 / 0 协调工作 协调时 系统利用集中控制的优