直线二级倒立摆系统控制策略研究.docVIP

青岛理工大学 毕 业 设 计（论 文） 题目 直线二级倒立摆控制策略研究 学生姓名： 韩百伟 指导教师： 林旭梅 自动化工程 学院 电气工程及其自动化专业103班 年 月 日 摘 要 倒立摆是一个复杂的多变量强耦合不稳定非线性的系统，借助于这样一个系统可以有效的检测各种控制理论的好坏。本论文研究了倒立摆系统的建模方法，采用Lagrange方程对二级倒立摆系统进行建模。针对倒立摆的状态空间方程，采用MatLab软件对倒立摆的稳定性，能控性，能观性和可控度做了分析;采用最优控制理论对倒立摆系统进行稳摆控制并进行仿真，并利用该理论将倒立摆的数学模型加以改进，并对改进后的倒立。经过仿真分析确认改进后的倒立摆系统控制效果得到了明显的改善。 本文分别用PID和LQR控制设计了控制器，通过MATLAB仿真，验证了所设计的控制器的有效性、稳定性和抗干扰性。 关键词: 倒立摆,PID,MATLAB,仿真  ABSTRACT Inverted pendulum is a complex nonlinear multivariable strong coupling system instability by means of such a system can effectively detect the quality of various control theory. This paper studies the inverted pendulum system modeling method using Lagrange equation for double inverted pendulum system modeling. For inverted pendulum state space equation, using MatLab software inverted pendulum stability, controllability, observability and controllability were analyzed; using optimal control theory pendulum swing stability control system and simulation, and using the theoretical mathematical model of the inverted pendulum will be improved, and the inverted improved. The simulation analysis confirmed the improved inverted pendulum control effect has been significantly improved ??? In this paper, the design of the controller with PID control and LQR control, through MATLAB simulation to verify the validity of the designed controller, stability and anti-jamming. KEY WORDS：Inverted pendulum,PID, LQR,MATLAB,Simulation 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 第1章 绪论 1 1.1 倒立摆系统的研究意义 1 1.2 倒立摆系统的研究现状 1 1.2.1 国外研究现状 2 1.2.2 国内研究现状 2 1.3 倒立摆系统的控制方法 3 1.4 本文的主要内容 4 第2章 倒立摆系统简介 5 2.1 倒立摆分类 5 2.2 倒立摆的特性 6 2.3 直线二级倒立摆的结构和工作原理 6 2.4 本章小结 7 第3章 二级倒立摆系统模型的建立 9 3.1 倒立摆系统的物理结构及特性分析 9 3.2 直线二级倒立摆的数学模型 9 3.2.1 数学建模的方法 9 3.2.2 拉格朗日运动方程 10 3.2.3 推导建立数学模型 11 3.3 本章小结 17 第4章 二级倒立摆系统控制策略的研究 18 4.1 稳定性分析 18 4.2 能控性能观性分析 18 4.3 本章小结 20 第5章 倒立摆系统控制系统的设计与仿真 21 5.1 倒立摆 PID 控制方法设计 21 5.2 PID 参数整定 23 5.3 PID控制算法的matlab仿真 23 5.4 二级倒立摆LQR控制