机械工程测控技术基础及系统集成应用 教学课件 作者 屠大维 第四章.ppt

内容提要 测控系统的分类 系统动态特性的描述 线性系统与常微分方程 系统动态特性的描述 系统传递函数 系统动态特性的描述 系统频率响应函数 系统动态特性的描述 系统脉冲响应函数 系统动态特性的描述 小结 一阶、二阶典型系统特性分析 一阶、二阶典型系统特性分析 系统对任意输入的响应 系统不失真条件 系统负载效应 系统校正 系统的干扰源和抗干扰性设计 思考和练习题 在测控系统中，对原已选定的系统增加些必要的元件或环节以改善系统性能，使系统能够全面地满足所要求的性能指标，即对系统进行校正 (或称为调节)。 校正环节的分类 根据校正环节Gc(s)的联接方式分类 串联校正 反馈校正 顺馈校正 根据组成不同分类 无源校正环节 由电阻和电容组成的网络 结构简单，无放大作用，输入阻抗低，输出阻抗高。 有源校正环节——常被称为调节器 由运算放大器和电阻、电容组成的反馈网络联接而成 实例：PID调节器（校正器） PID调节器（校正器）是应用最广泛的一种调节器，常用作串联校正环节。 PID调节器 PID控制是一种实现对偏差?(t)进行比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative)变换的控制。 比例系数 积分时间常数 微分时间常数 传递函数 Kp=1的频响函数 时Bode图 改善了系统的稳态性能和系统的动态性能 PD调节器 —— 比例微分校正 PD调节器的控制作用示意图 优点：稳定性增强， 系统快速性提高。 缺点：抗高频干扰能力有所下降。 控制规律 传递函数 Kp=1的频响函数 PI调节器——比例积分校正 Pi调节器的控制作用 优点：消除或减少稳态误差，改善稳态性能。 缺点：相位裕量减少，相对稳定性变差。 控制规律 传递函数 Kp=1的频响函数 系统干扰源 机械振动或冲击 外界光线 温度的变化 …… 干扰窜入测量装置的主要途径 （1）电磁干扰 （2）信道干扰 （3）电源干扰 供电系统干扰及其抗干扰 1．电网电源噪声种类 供电电压跳变的持续时间 ?t1s 过压和欠压噪声 1s?t1ms 浪涌和下陷噪声 ?t1ms 尖峰噪声 2．供电系统的抗干扰措施 （1）交流稳压器。消除过压、欠压影响。 （2）隔离稳压器。减少高频噪声的窜入。 （3）低通滤波器。滤去大于50Hz市电基波的高频干扰。 （4）独立功能块单独供电。消除因共用电源引起的耦合干扰。 一阶系统的描述 一阶稳定测试系统的一般形式 一阶系统的传递函数 一阶系统的频率响应函数 一阶系统的幅频、相频特性 即 一阶系统的图示方法 一阶系统的伯德图 一阶系统的奈魁斯特图 一阶系统的幅、相频率特性曲线 a) 幅频特性曲线 b) 相频特性曲线 一阶系统的基本特性 （1）当激励频率?远小于1/?时（约?0.2/?），A(?)接近于 1，表明输入、输出幅值几乎相等。 当激励频率?较大，即??1时，H(?)?1/j??， ，输出与输入的积分成正比，系统相当于一个积分器。其中A(?)几乎与激励频率成反比，相位滞后近90?。故一阶系统也称为惯性系统，一阶测量装置适用于测量缓变或低频的被测量。 （2）时间常数?是一阶系统特性的重要参数，它决定了该装置适用的频率范围。 一阶系统对典型激励的响应 将曲线衰减到初值2%之前的过程定义为过渡过程，相应的过渡时间为4?。时间常数越小，过渡过程越短。 一阶系统又称一阶惯性系统 单位斜坡输入下系统的响应函数 系统的输出总滞后于输入一段时间，因此系统始终存在有一个稳态误差。时间常数?越小，这一误差也越小。 单位脉冲函数?(t)激励的响应 单位阶跃激励响应 时间常数?越小，系统达到稳态输出的时间越短。 一般来说，一阶惯性系统的时间常数?应越小越好。 a) 测力弹簧称 b) 弹簧-质量-阻尼系统 c) RLC滤波电路 典型二阶系统 二阶系统的描述 二阶稳定测试系统的一般形式 二阶系统的传递函数