机械工程控制基础 教学课件 作者 李连进 1_绪论.ppt

主要内容： 1.1 控制系统举例 1.2 自动控制系统的基本概念 1.2.1 自动控制系统的工作原理 1.2.2 对控制系统的基本要求 1.2.3 控制系统的基本控制方式 1.2.3 自动控制系统的基本组成 1.3 自动控制系统的分类 1.3.1 按输入量的变化规律进行分类 1.3.2 按系统中传递信号的性质分类 1.4 控制理论发展简史 1.5 本课程的教学方法 本课程是一门比较抽象的技术基础课。它不能仅限于专业技术中，研究专业技术问题，必须概括工程实践，紧密结合专业实际。 它应用数学、物理的基础理论来抽象与概括工程领域中有关的系统动力学问题，在数学基础课程与专业课程之间架设起一道桥梁。 本课程与理论力学、机械原理等技术基础课程不同，它更抽象、更概括，涉及的范围更为广泛。 1.3 自动控制系统的分类 1.3.3 按描述系统的数学模型不同来分 2、非线性系统 非线性的理论研究一般只能近似的定性描述和数值计算。 严格来说，任何物理系统的特性都是非线性的。 注意： 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节时，该系统为非线性系统。非线性系统不满足叠加性或齐次性。 1.3 自动控制系统的分类 1.3.4 按系统的输入/输出信号的数量分类 1、单输入单输出系统 系统只有一个输入量和一个输出量，而不考虑系统内部的通道与结构。 2、多输入多输出系统 具有多个输入信号和多个输出信号的系统。 1、集中参数系统 系统中的参量是定常的或是时间的函数，系统的各状态（输入量输出量及中间量）都是时间的函数。 2、分布参数系统 至少有一个环节需用偏微分方程描述其运动，系统的输出将不再单纯是时间变量的函数，而且还是系统内部状态变量的函数。 1.3.5 按微分方程的性质分类 1.3 自动控制系统的分类 1.3.6 其他分类方法 1、按控制系统的功能来分： 温度控制系统、速度控制系统、位置控制系统 机电系统、 生物系统、 液压系统 最优控制系统、自适应控制系统、预测控制系统、 模糊控制系统、 神经网络控制系统 2、按系统元件组成来分： 3、按系统元件组成来分： 1.4 控制理论发展简史 由使用工具发展到使用简单机械-杠杆； 机械动力开始由人力发展成风力和水利，机械开始不断地由简单变复杂； 蒸汽机和电动机的发明解决了机械的动力问题，同时也提出了机械自动化问题； 机械工程自动化要求系统的稳定性、精确性和快速性，促使控制理论的发生和发展。 1.4 控制理论发展简史 自动控制理论的形成是在20世纪40年代，最初所涉及到的系统是单变量输入/输出、用微分方程及传递函数描述的系统，形成的理论称为经典控制论； 随着现代科学技术的发展，多输入、多输出的复杂系统越来越多，于是在20世纪60年代出现了现代控制论； 智能控制出现在20世纪70年代左右，它特别适应实际工程中存在一些无法建立精确数学模型或者根本无法建立系统数学模型及具有强非线性复杂系统的控制问题； 经典控制理论的重要还在于它是控制理论的基础。 1.4 控制理论发展简史 自动控制原理： 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参数即被控量）自动地按照预定的规律运行。 如：数控机床、室内温度控制、机车、船舶 及飞机自动驾驶、导弹制导等。 1.4 控制理论发展简史 控制理论在机械制造领域中应用最为活跃的有以下几个方面： ①机械制造生产过程自动化方面 现代生产对机械制造生产过程的自动化提出了越来越多的要求，一方面是所采用的生产设备与控制系统越来越复杂；另一方面是要求的经济指标越来越高，这就必然导致“自动比”与“最优化”的结合，从而使机械制造生产过程的机床、生产线发展到计算机直接控制、计算机分级控制、柔性自动生产线及设计制造管理一体化的集成生产。 ②加工过程的研究方面 由于生产效率越来越高，如高速切削、强力切削日益广泛应用；同时加工质量特别是加工精度越来越高，数十纳米精度级的加工精度已出现，加工过程的“动态响应”不容忽视，这就要求把加工过程当作动态过程加以研究。 1.4 控制理论发展简史 ③产品及设备的设计方面 产品与设备的设计已经开始突破以往的经验设计、试凑设计及类比设计的束缚。在充分计及产品和设备的动态特性条件下，探索建立数学模型，进行优化设计。 ④动态参数或过程的测试方面 以住的测量一般是建立在静态基础之上的几何量的测量。现在，则以控制理论作为基础。建立在动态基础上