第2章平面连杆机构2007.pptVIP

平面四杆机构的特性 二、传力特性 1.压力角和传动角 压力角： 若不考虑构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦力等影响，则主动件通过连杆传给从动件的驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角α称为压力角。 传动角： 压力角的余角（即 连杆和从动摇杆所夹锐 角）称为传动角， 记作γ。 C D B A F” F’ F γ α 需要特别注意，压力角和传动角是在从动件上度量的，是“从动件”上的。 α F γ F’ F” 当∠BCD≤90°时， γ＝∠BCD 2.传力特性 将作用在从动件上的力F分解为F’和F” A B C D 设计时要求: γmin≥40° 3.γmin的位置： 当∠BCD90°时， γ＝180°- ∠BCD 切向分力: F’= Fcosα 法向分力: F”= Fcosγ γ↑ → F’↑ →对传动有利。 =Fsinγ C D B A F γ 故可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, F” F’ 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin C1 B1 a b c d D A γ1 γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min C2 B2 γ2 可以证明：主动件与机架的共线位置之一为γmin的位置。 F 4.机构的死点 若摇杆主动，当连杆与曲柄共线时： 此位置为机构的“死点” γ＝0 γ＝0 F γ＝0 处于死点位置时，机构会自锁或出现运动的不确定。 死点在工程上有利有弊，应兴利除弊。 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构; 靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G 工件 A B C D 1 2 3 4 P A B C D 1 2 3 4 工件 P 钻孔夹具 γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D γ=0 F 也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具等。 * 第2章 平面连杆机构 §1 概述 早在两三千年前，我国劳动人民就已经在农业生产、粮食加工、冶炼锻造等方面，广泛地应用了连杆机构。 连杆机构是应用最早、最广泛的机构之一。 一、连杆机构组成与特点 1、组成 运动平面相互平行的若干构件，用低副联接而成的机构，称为平面连杆机构。 其中至少含一个作平面运动的构件－－连杆。 实例：鹤式吊 2、特点： 2）低副，可以承受很大的载荷，因而耐磨损，易润滑，寿命长，在重型场合应用连杆机械最为相宜。例如在起重设备、矿山机械、锻造机械等重型设备中，都广泛应用了连杆机构。 3）连杆曲线的多样性在机械工程中得到广泛的应用。 连杆机构中的连杆作既含转动又含移动的平面复杂运动，其上各点的轨迹是极其复杂多样的 4）构件运动形式多样。利用连杆机构可以获得各种形式的运动，例如，可实现整周转动、绕定轴作往复摆动、作平面复杂运动、作往复直线移动等。其他类型的机构（如齿轮机构、凸轮机构等）就不具备这种特点。 5）制造简单，易获得较高制造精度。由于接触表面为规则的圆柱面和平面， 6）保持低副中两元素接触，不需要附加装置，因而结构简单。像凸轮机构中那样用弹簧和其它 1）基本形状是杆状构件，因此可以传递较远距离的动作。例如手闸，可以通过车把上的闸杆，把刹车动作传递到车轮的刹车块上。 缺点： 7）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 8）产生动载荷（惯性力），不适合高速。 9）设计较复杂，不易实现精确的运动规律和轨迹。 二、应用 内燃机、鹤式吊、火车轮、急回冲床、牛头刨床、翻箱机、椭圆仪、机械手爪、开窗、车门、折叠伞、折叠床、牙膏筒拔管机、单车等。 常以构件数命名： 四杆机构、五杆机构、多杆机构等。 最简单、应用最广泛的连杆机构是四杆机构，本章重点介绍四杆机构。 三、命名 §2 平面四杆机构的基本型式 一、基本型式 基本型式－铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它演变得到的。 曲柄—作整周定轴回转的连架杆； 铰链四杆机构三种基本型式： （1）曲柄摇杆机构 特征：两个连架杆一个为曲柄，一个为摇杆 作用：曲柄的整周回转与摇杆的往复摆动相互转变。 如雷达天线。 连杆—作平面运动的构件； 连架杆— 与机架相连的构件； 摇杆—作定轴摆动的连架杆； 曲柄 连杆 摇杆 A B C 1 2 4 3 D A B D C 1 2 4 3 （2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 雷达天线俯仰机构 曲柄主动 缝纫机踏板机构 应用实例：如叶片泵、惯性筛等。 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 A D C B 1 2 3 4 旋转式叶片泵 A D C B 1 2 3 A B D C 1 2 3 4 E 6 惯性筛机构