机械工程控制基础 教学课件 作者 李连进 3_控制系统的时域分析.ppt

3.3.4 二阶系统的瞬态响应性能指标 （5）延迟时间 响应曲线从零上升到稳态值的 50% 所需要的时间。 3.3.4 二阶系统的瞬态响应性能指标 （6）振荡次数 在调整时间 内响应曲线振荡的次数。 允许误差 ±5％ 3.3.4 二阶系统的瞬态响应性能指标 调节时间tS与闭环极点的实部的绝对值成反比。实部的绝对值越大，即极点距离虚轴越远，系统的调节时间越短，过渡过程结束得越快。 综合上述各项动态性能指标的计算公式，可以看出，各指标之间是有矛盾的。小的 值固然能使上升时间和峰值时间减小，但却导致较大的超调量和调节时间，反之亦然。因此，在实际系统的设计过程中，系统参数的选择应当在各项指标间进行折中考虑。 3.3 二阶系统的时间响应 例3-1 二阶系统计算举例 3.3 二阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的时间响应 (3) 求c: 根据 得 3.3 二阶系统的时间响应 例3-2 已知控制系统的结构框图如图3-3。试计算当参数K＝14时，系统单位阶跃响应的各项性能指标。若参数 K 增大到K＝28或减小到 K＝2时，系统的性能指标将有何变化？ 图3-12 控制系统结构图 3.3 二阶系统的时间响应 解：传递函数 把 的数值代入各项性能指标的计算公式，分别求得各项性能指标为 (1)当K=14时，代入得 ： 3.3 二阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的时间响应 (2)当K=28时，按照同样的方法可算出 3.3 二阶系统的时间响应 (3)若 k 减小到2时，可算出此时的特征参量为： 系统已变成过阻尼二阶系统，峰值时间和超调量均无意义，响应速度却慢得多，过渡过程过于缓慢，这是实际系统所不希望的。 从上例也可以看出，系统性能指标之间存在着矛盾。系统参数的选择必须在相对稳定性和快速性之间进行折中考虑。 可见，K增大将使 减小而 ωn增大，但 与ωn的乘积不变。故 Mp增大tr和 tp减小，调节时间 ts近似保持不变。 3.4 高阶系统的时间响应 那么，系统的特征方程为： 设高阶系统的动力学方程一般表达式为： 在零初始状态时，对上式进行拉氏变换得到高阶系统的传递函数为： 3.4 高阶系统的时间响应 设特征方程有 个特征根，令系统所有的根互不相同，有 实数根和 对共轭虚根，则 。因此，特征方程能分解为个一次因式： 因此，特征方程能分解为 个一次因式： 个二次因式： 即，系统的传递函数有 个实极点和 对共轭复数极点。 3.4 高阶系统的时间响应 则系统在单位阶跃输入信号的作用下，输出为： 假设系统传递函数的 个零点为 ，则系统的传递函数可写为： 3.4 高阶系统的时间响应 对上式按部分分式展开，得： 对上式求拉氏反变换，得： 式中： 3.4 高阶系统的时间响应 （1）高阶系统时间响应的瞬态分量是由一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数所组成。 其中输入信号极点所对应的拉氏反变换为系统响应的稳态分量，传递函数的极点所对应的拉氏反变换为系统响应的瞬态分量。 （2）系统瞬态分量的形式由闭环极点的性质所决定，而系统调整时间的长短与闭环极点的负实部绝对值的大小有关。 如果闭环极点远离虚轴，则相应的瞬态分量就衰减得快，系统的调整时间也就越短。而闭环零点只影响系统瞬态分量幅值的大小和符号。 高阶系统的特点： 3.4 高阶系统的时间响应 （3）如果闭环传递函数有一极点距坐标原点很远，即有 其中， 均为正值 则当 nm 时，极点 所对应的瞬态分量不仅持续时间短，而且其相应的幅值亦较小，因而由它产生的瞬态分量可忽略不计。 其中 ，则极点 对应的瞬态分量的幅值很小，因而它在系统响应中所占的百分比很小，可忽略不计。 如果闭环传递函数中某一极点 与某一零点- 十分靠近，即有 3.4 高阶系统的时间响应 （4）如果所有闭环的极点均具有负实根，则由高阶系统的时间响应计算式可知，式中所有的瞬态分量就不断地衰减，最后该式的右方只剩下由控制信号的极点所确定的稳态分量A0项。它表示在过渡过程结束后，系统的被控制量仅与其控制量有关。 （5）如果系统中有一极点（或