机械工程控制基础 教学课件 作者 李连进 6_控制系统的根轨迹.ppt

6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 规则七 根轨迹与虚轴的交点及临界增益值 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为零）。此时对应的增益为临界增益 。 令 得 即 具体做法： 实部方程 虚部方程 使系统由稳定（或不稳定）变为不稳定（或稳定）的系统开环根轨迹增益的临界值。 的物理含义： 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 以上七条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。此外，绘制一幅完整的根轨迹图尚须注意以下几点规范画法。 ⑴ 根轨迹的起点(开环极点 )用符号“ ”标示；根轨迹的终点(开环零点 )用符号“ ”标示。 ⑵ 根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益 值的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。 ⑶ 要标出一些特殊点的 值，其中直接标出的有起点( 或 )，终点( )；根轨迹与实轴的交点即实轴上的分离点( )；与虚轴的交点( )。还有一些要求标出的闭环极点 及其对应的开环根轨迹增益 ，也应在根轨迹图上标出，以便于进行系统的分析和综合。 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 例6-1 已知某单位负反馈系统的的开环传递函数为 试绘制其根轨迹。 解： 由规则一：根轨迹的分支数为3 由规则二：起点为0、-2、-3；终点为-1、无穷远。 由规则三：实轴上的根轨迹[-1，0]和[-3，-2]。 由规则四：渐进线 -2 0 -1 -3 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 由规则五：分离点在[-3，-2]内。 或 因为 图6-5 根轨迹图 解得 (分离点) (舍去) -2 0 -1 -3 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 例6-2 已知系统的开环传递函数为  试绘制该系统完整的根轨迹图。 解： 规则一：分支数为3 规则二： 规则三： 规则四： 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 解： 规则五 图6-6 例6-2的根轨迹图 分离点 规则六 无起始角和终止角 规则七 令 得 虚部 实部 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 例6-3 已知系统的开环传递函数为 试绘制  该系统完整的根轨迹图。 规则一 规则二 规则三 规则四 规则五 规则六 实轴上由-2至-∞的线段为实轴上的根轨迹 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 s 0 -1 -2 -3 -4 [s] 1 -1 图6-7 例6-3的根轨迹图 6.2.2 绘制根轨迹的基本规则 结论 由两个开环极点（实极点或复数极点）和一个开 环实零点组成的系统，只要实零点没有位于两个 实极点之间，当开环根轨迹增益 由零变到无 穷大时，复平面上的闭环根轨迹，是以实零点为 圆心，以实零点到分离点的距离为半径的一个圆 (当开环极点为两个实极点时)或圆的一部分(当 开环极点为一对共轭复数极点时)。 6.3 用根轨迹分析控制系统的性能 自动控制系统的稳定性，由它的闭环极点唯一确定，其动态性能与系统的闭环极点和零点在[s]平面上的分布有关。因此，确定控制系统闭环极点和零点在[s]平面上的分布，特别是从已知的开环零、极点的分布确定闭环零、极点的分布，是对控制系统进行分析必须首先要解决的问题。 当作出控制系统的根轨迹后，就可以对系统进行定性的分析和定量的计算。 解决的方法 1. 解析法 2. 根轨迹法 特点：对低阶系统比较精确，对高阶系统是很困难的。 特点:图解方法。直观、完整地反映系统特征方程的根在[S]平面上分布的情况。 6.3.1 根轨迹确定系统的有关参数 控制系统可供选择的参数并不局限于开环增益K 一个参数，有时还需要对其他的一些参数进行选择。例如，开环零点和极 点的位置，时间常数或反馈系数等对系统性能的影响。绘制这类参数变化的根轨迹的方法与前面讨论的规则相同。 K2s Xi(s) Xo(s) 例6.8 系统如图6.11所示。试选择参数 和 ，使系统同时满足下列性能指标的要求。 ①当输入信号为斜坡输入时，系统的稳态误差 ③调整时间 ②闭环极点的阻尼比 图6.11 控制系统 6.3.1 根轨迹确定系统的有关参数 解：系统的开环传递函数为： 静态速度误差系数为： 由题意得系统的误差： 由上式可知，如要满足系统稳态误差的要求。 必须取最大值 必须取最小值 6.3.1 根轨迹确定系统的有关参数 要求调整时间为： 在S平面的左半平面上，过坐标原点作与负实轴成45°角的直线，在此直线上闭环极点的阻尼比ξ均为0.707。 闭环极点实部的绝对值 必须大于4/3。为了同时