爬行式焊接机器人研究及应用.pdfVIP

曩蝴一论坛。慨～。 爬行式焊接机器人研究及应用 清华大学机械丁程系先进成形制造教育部重点实验奎 (北京1“K,84)捧军矩东谣辱娄 $}g，I971年女i，i学舟±，现*清半走学机械1《{“研完H、 料抖自1过《#制研完室划i任．i毒*完方向自蚌接过程信息垃*。作自i 一一 ‘女!构件*T蚌接机{ 蠡 要事{人充成T目牢86j嘎日。*行式孤埠机8人” 凡”的目完i作，十请日寡盘明专利6{，璺表自*}末☆i20奢‘。 l酗 l_ 【摘要l简进T耙行武焊接机嚣^在大型构件现场自动化焊接的必要性．腿爬行武焊接机器^的 目兜目标，应用领域和关键技术。对爬行式焊接机器人的爬行机构．焊缝最踪控制，焊接过程橙测与自 适应控制、水下自动焊接等是犍技术进行7舟绍．最后．蛤mT爬行武焊接机器人的一些应甩情况， 一．概述 此。迫切需饕一种能皓在大型构件上自主爬行．自主寻 进八2I廿纪以来，我国焊接锗构耕遗引人注目 找焊齄并自动进行焊接的智能化焊接装备——爬行式焊 的筮展动向是规模化．大型化、高参数化和精密化。 接机器^。涪华大学机械r程系通过多年的研究，对爬 2008年，我国焊接结构的钢耗量已突畦2亿I，跃居世界行武焊接机器人的凳键技术；自主耙行帆构．捍肇淑刺 首位，使毳田成为名符其实的埠接大田。在这发展形势 与跟黼制，焊接过程拴捌与自适应控☆蚍硅爿【下焊接技 下，各类焊搀锌尚生产余业都迫切需要各种高性能，高 求等进行了研究．氍发出丁适台大型梅件自动f七捍接的爬 精度、高度自动化和集成化的先进焊接装备，并对其技 行式焊接机器^．可以实琨陆地和水下的大型构件自动焊 术特性和质量挺出r越采越高的璺求。 接．为大型蝴自蒯t焊接奠定了良好的蝴。 H前．焊接领域自动化程度最高的是I业机嚣 =．自主囊行机构 ^。焊接机器^在汽车I业中应用鞍多，但选些机器^ 自主爬行机构是自动化焊接设备的承载机构．它 作业半径一般嵇过I5-2m，而许多t件体税非常庞出嚣育强的承粒能力和盎好的受控性能。我们经过多年 大(几十来剜上百米)，如石化I业中的太型储油罐， 的研究，研制出了束礁轮履带复合式的爬行机构，如图 球■．轮船等夫型掏件．很难采用这种常墁的焊接机器 I所示。它的主要忱点有“下几点：0履带吸附和悬浮 ^实现自动ft焊接。目前．应用在这些大型构件的现场 盛吸附相结合。0翼括的鞋力控制拄术．0变向导向装 自动化焊接主要是采情有孰式的半自动他焊接方式．需 置。 要安装脚手架、轨道．而且轨道必须q焊缝方向一致． 该机构采用履带和悬浮难吸附片止，艟带由多个 对千些曲面焊艟目t水下焊缝则只麓采用手I焊接的方 束融庠连接构成，嗳力可达1000kg以上。为了能在圜谨 式．从而限制r大型构件焊接自动化拄术的发展。因 型或球罐上爬行．共底盘高度可调．且艟带具有一定的 圈1永黼曩式囊行机构 绕鹰吼适应曲面焊接，强过磁力控辫帆构对永融差阡消 融和加磁，以适应磁力控制的需要-变向导向装置可使 五 得恳行机构按给定的信号进行灵活转弯控制而不受碰力 ∞黼。 诚机构保证了机器^具有强大的碾附力和负载能 Ia】*毫} (b)镕*R 力f大于120kg)．同时具有灵括的受控性能．很好