机械控制工程基础 第2版 教学课件 作者 徐小力 第六章 控制系统的综合与校正.pdf

第六章 控制系统的综合与校正  第一节 概述  第二节 串联校正  第三节 并联校正  第四节 复合校正  性能分析——一个系统，元部件参 数已定，分析它能达到什么指标， 能否满足所要求的各项性能指标；  综合与校正——若系统不能全面地 满足所要求的性能指标，就要考虑 对原系统增加些必要的元件或环节 ，使系统能够全面地满足所要求的 性能指标。 第一节 概述 一、校正的实质 所谓校正 （或称补偿）就是通过增加新的环节来改善原 有系统的性能。 校正装置的实质也就在于改变系统的零、极点分布，改 变频率特性或根轨迹的形状。 二、控制系统的性能指标 1、时域性能指标 2、频域性能指标 1、时域性能指标 根据系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。 (1) 瞬态指标 t r tp ts M p 2 、频域性能指标 K  （1）开环频域性能指标  p (2) 稳态指标 ess K v   开环截止频率 K   a c  （2 ）闭环频域性能指标   相位裕度  K 增益裕度  g M r    谐振频率 M 0 r     707M 0  M 谐振峰值  r  复现频率(复现带宽） 0     M M r b  闭环截止频率闭环带宽   b 三、校正方式 校正装置在系统中的联结方式：  串联校正     E s   X s X s i   o G s G(s)