单片机原理与接口技术 教学课件 作者 朱玉红 单元13.pptVIP

单元13 电动机的单片机控制 学习目的：掌握电动机的单片机控制方法。 重点难点：直流电动机和步进电动机的驱动方法。 外语词汇：Stepper Motor（步进电动机）、Direct Current Motor（直流电动机）、Pulse Width Modulation（脉冲宽度调制）。 13.1步进电动机控制接口技术 步进电动机也叫脉冲电动机，它是一种将电脉冲信号转换成机械角位移（或线位移）的执行元件。对应于每一个电脉冲，电动机将产生一个恒定量的步进运动，即产生一个恒定量的角位移或线位移。电动机运动步数由脉冲数来决定，运动方向由脉冲相序来决定，在一定时间内转过的角度或平移的距离由脉冲数决定，借助于步进电动机可以实现数字信号的变换。它是自动控制系统以及数字控制系统中广泛应用的执行元件。步进电动机可以直接接收计算机送来的数字信号，不需要进行模-数转换。 13.1.2 脉冲分配器 13.1.3 步进电动机的驱动 掌握了步进电动机运行控制的方法之后，就可以轻松地设计单片机与步进电动机的接口和程序了。步进电动机与单片机的接线图如图13-4所示。使用了驱动芯片ULN2003提高单片机I/O的驱动能力，实现单片机对励磁线圈的驱动与控制。 13.2 直流电动机的运行控制 直流电动机具有良好的调速性能、较大的起动转矩和过载能力强等许多优点，因此在许多行业中有广泛应用。直流电动机控制电路主要由单片机来控制，可采用数-模转换方式和PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）方式来控制直流电动机。其中，PWM方式最为方便，具有硬件投入少、精度高、抗干扰性能好等优点。 在使用PWM控制的直流电动机中，PWM控制有以下两种方式： 1）使用PWM信号，控制晶体管的导通时间，导通的时间越长，那么做功的时间越长，电动机的转速就越高。 2）使用PWM控制信号控制晶体管导通时间，改变控制电压高低来实现 13.2.2直流电动机转速、转向的PWM控制 直流电动机是一种将直流电转换成机械能的装置。根据转速的不同，直流电动机可分成直流高速、直流低速和直流减速电动机等几种。电动机底部一般会有两个管脚（或引线）用于供电。直流电动机外观如图13-5所示。 直流电动机的运行控制，指的是如何对直流电动机的转速、旋转方向、制动等操作进行控制。直流电动机的不同运行状态使之在系统中更好地服务于电能-机械能的的转换工作。比如机床控制中进给电动机的正反转将使运动部件完成上下、前后、左右等不同的动作。PWM驱动方式易与处理器接口，使用简单，最常见的就是H桥电路。直流电动机的运行控制模型如图13-6所示。 单片机的I/O口直接去操作场效应晶体管的G极有些“力不从心”，因为场效应晶体管的导通需要G极上有一个稍高的电压，设计时可以在G极前添加一个晶体管驱动电路，通过单片机的I/O口控制晶体管来控制直流电动机的转速与转向。在实际应用中，可用直流电动机集成H桥控制芯片L298，电源端Vs的供电与电动机的额定电压相同，最大不超过46V。L298已经集成了场效应晶体管和相应的驱动电路，只要操作其控制端就可实现直流电动机的控制，L298真值表见表13-2。在使能端EN B（11引脚）?置1后，电动机的正转、反转、刹车、空转运行状态通过控制端IN3（10引脚）和IN4（12引脚）实现，如果用单片机控制时，只要?把L298的以上控制端与单片机的I/O口连接，由程序选择运行状态即可。 * * 13.1.1步进电动机的工作原理 步进电动机的种类很多，按其运动的方式可分为旋转式步进电动机和直线式步进电动机；按其输出转矩的大小可分为快速步进电动机（小转矩）和功率步进电动机（低转速）；按其励磁绕组的相数可分为两相、三相、四相、五相和六相步进电动机；按其工作原理可分为反应式（磁阻式）、永磁式和混合式（永磁感应式）步进电动机。 步进电动机的外观如图13-1所示。在步进电动机内部有一个齿轮状的转子，转动轴就固定在转子上。转子周围是个多齿状的电磁铁作为定子（与转子不接触），电磁铁由管脚供电，于是可以被外部电路驱动并控制。 图13-1 步进电动机的外观 步进电动机基本工作原理：步进电动机的转动轴运动依靠定子（电磁铁）吸引转子实现。首先，给电磁铁通电，于是转子被电磁铁吸引并转动一个很小的角度，当转子上的齿与电磁铁的齿对齐后转子停止，步进电动机转动了1步。如果加入连续的脉冲信号，步进电动机就连续转动，其转动的角度与脉冲频率成正比。步进电动机的正反转可由脉冲的顺序来控制。 无脉冲信号输入时，转子保持一定的位置，维持静止状态。 掌握步进电动机的控制与驱动之前应先了解下面两个概念： （1）步进电动机的脉冲序列 步进电动机是否转动是由控制绕组中输入脉冲的有无来控制，每步