机械振动第四章.pptVIP

第四章 多自由度系统的振动  写成矩阵形式 一般 （对称性）  用拉格朗日方程法建立多自由度系统振动微分方程 选用N个独立的广义坐标 描述系统的位置， 用动能与功描述物体运动量与相互作用，系统的运动方程可通过动能T，势能U，能量耗散函数D来表示 用拉格朗日方程法列方程不必取分离体，不必考虑理想约束的反力，并有统一的格式与步骤，（可导出线性与非线性振动方程）。对微振动：  有  例：  例: 求导： 例: 2. 柔度影响系数法（柔度法适用于静定结构） 柔度矩阵  在j坐标上作用单位力时在第i坐标上产生位移大小，易于测量 例： 在 上作用单位力，各质量上产生位移分别为 从材力，在集中力P作用下挠度为 三、固有频率与主振型考虑自由振动方程 展开： 从上式可求出n个实根 ，则对应 求得系统的n个固有频率 · · 为实数：因方程系数全为实数 （从而 ） M为正定矩阵， （ ） K为正定或半正定矩阵，（ ） 从 两边同乘 有 将 按从小到大排列，得系统n个固有频率 将 代入特征方程 可解得 ，注意上方程系数矩阵秩为 ， 即 不是唯一确定的，实际上对 ， 亦满足上方程，求解 时可预先给定一个分 量值来求其余n-1个分量，亦可用伴随矩阵求解。 令 则： 当 时 则 表明 的各列均可作为 ，求得： 称为系统主振型，主振型各分量不是唯一 的，允许相差一个常系数 确定 例： 代入 取 有 代入 ，求得 振型图 n自由度振动系统， 第k阶振型有k-1个 节点。 梁振型 板振型 龙洗振型 古钟振型 大厦振型 桥振型 井架振型 四、主振型的正交性 （1） （2） （1）-（2）有: 则： 当 时 则 代入(1)式： 定义: 模态质量 模态刚度 有: 模态刚度与模态质量不唯一，但其比值唯一， 正交关系可表示为 2. 主振型正交性物理意义 对每一主振动，其势能与动能之和为一 数，但在各阶主振型之间不会发生能量传递 常 设 3. 等固有频率系统（对称系统） ，与 对应振型为 则 仍为系统振型， 此时应适当选择系数a,b 值，使所得振型 保证正交关系成立，即应有 在至少两个方向上对称的系统存在等 频率，如正方形、圆形，汽轮叶片 固有 4. 半正定系统 对有刚体位移的系统，存在零固有频率， 称为半正定系统，与零固有频率对应的振型为 刚体位移，满足 （半正定系统 ） 例 M m m m 求对应 的振型 表明： 中可任意给定2个，实际上， 若 为m重特征值，则 的秩为n-m， 相应有m个振型，这m个振型中只有n-m个分量 是独立的，有m个分量可预先给定 对 I=2 ： 令 有 对 I=3 : 令 有 则 应正交化，方法如下： * 一、运动微分方程 二、建立多自由度系统振动微分方程方法 1. 拉格朗日方程法 设受完整约束的力学体系有n个质点，体系中每一个质点都 服从如下形式的牛顿运动定律，设第i个质点受主动力，受约束 反力，则 ：称为达朗伯惯性力或称有效力 注意：这个达朗伯惯性力与力学中定义过的惯性力不是一个概念， 那里的惯性力是对某一非惯性系而言的，而上式中各质点的 并不相等，所以这里并不存在一个统一的非惯性系。 以 点乘上式后，再对 i 取和，得 理想约束条件下： 则 这是达朗伯原理与虚功原理的结合，称为达朗伯—— 拉格朗日方程，由于存在约束，各 并不彼此独立，因此 不能令上式中 前面的所有乘式都等于零，否则就成为自由 质点的运动微分方程了。 现在我们从达朗伯－拉格朗日方程出发，把各并不彼此 独立的坐标 用各彼此独立的广义坐标 重新表述，从而导出适用于受理想约束的完整力学系所遵守的 动力学方程—拉格朗日方程。 设n个