CAN的技术特征.pdfVIP

二 CAN 的技术特征 1 CAN 的物理特性 1.1 拓扑结构 CAN 在物理结构上属于总线式通信网络。 1.2 机械参数及传输介质 模块通过一个9 针的D 型插头连接到CAN 总线上。总线采用 屏蔽的或非屏蔽的双绞线，用光纤更佳。 1.3 电气参数及信号表示 总线上的数据采用不归零编码方式 （NRZ），可具有两种互补 的逻辑值之一：显性及隐性。CAN 总线中各节点使用相同的位速率。它的每位时间由同 步段、传播段、相位缓冲段1 及相位缓冲段2 组成。发送器在同步段前改变输出的位数 值，接受器在两个相位缓冲段间采样输入位值，而两个相位缓冲段长度可自由调节，以 保证采样的可靠性。另外，CAN 总线采用时钟同步技术来保证通讯的同步。 d 2 CAN 协议 e CAN 总线以报文为单位进行信息交换，报文中含有标示符 （ID），它既描述了数据的含 r 义又表明了报文的优先权。CAN 总线上的各个协点都可主动发送数据。当同时有两个或 e t 两个以上的节点发送报文时，CAN 控制器采用ID 进行仲裁。ID 控制节点对总线的访问。 s i 发送具有最高优先权报文的节点获得总线的使用权，其他节点自动停止发送，总线空闲 后，这些节点将自动重发报文。 g e 2.1 CAN 协议 分层结构CAN 总线规范规定了任意两个节点之间的兼容性。包括电气特 件利数据解释协议。 R CAN 协议可分为：目标层、传送层、物理层。其中目标层和传送层包括了ISO/OSI 定义 n 的数据链路的所有功能。目标层的功能包括：确认要发送的信息；位应用层提供接口。 U 传送层功能包括：数据帧组织：总线仲裁：检错、错误报告、错误处理。 2.2 CAN 通信协议 CAN 支持四类信息帧类型。 （1）数据帧CAN 协议有两种数据帧类型标准2.0A 和标准2.0B。两者本质的不同在于 ID 的长度不同。在2.0A 类型中，ID 的长度为l l 位；在2.0B 类型中ID 为29 位。一个 信息震中包括7 个主要的域： 帧起始域——标志数据帧的开始，由一个显性位组成。 仲裁域—— 内容由标示符和远程传输请求位 （RTR）组成，RTR 用以表明此信息帧是数 1 据帧还是不包含任何数据的远地请求帧。当2.0A 的数据帧和2.0B 的数据帧必须在同一 条总线上传输时，首先判断其优先权，如果 ID 相同，则非扩展数据帧的优先权高于扩 展数据帧。 控制域——r0、r1 是保留位，作为扩展位，DLC 表示一帧中数据字节的数目。 数据域——包含0～8 字节的数据。 校验域——检验位错用的循环冗余校验域，共15 位。 应答域——包括应答位和应答分隔符。正确接收到有效报文的接收站在应答期间将总线 值为显性电平。 帧结束—— 由七位隐性电平组成。 （2）远程帧接受数据的节点可通过发远程帧请求源节点发送数据。它由6 个域组成： d 帧起始、仲裁域、控制域、校验域、应答域、帧结束。e （3）错误指示帧 由错误标志和错误分界两个域组成。接收节点发现总线上的报文有误 r 时，将自动发出“活动错误标志”其他节点检测到活动错误标志后发送“错误认可标志”。 e t （4 ）超载帧 由超载标志和超载分隔符组成。