电机及电力拖动 第4版 教学课件 作者 周定颐 第12章－伺服电动机.pptVIP

目 录 下 页 上 页 退 出 第十二章 伺服电动机 12.1 直流伺服电动机 12.2 交流伺服电动机 12.3 交、直流伺服电动机的性能比较 伺服电动机也称执行电动机，在自动控制中作为执行元件，把输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出。 12.1 直流伺服电动机 12.1.1 结构和分类 直流伺服电动机实质上就是一台他励式直流电动机。按结构可分成传统型和低惯量型两大类。 ?低惯量型直流伺服电动机 ?传统型直流伺服电动机 这种电动机的结构和普通直流同基本相同，也是由定子和转子两大部分组成。 一般有杯形电枢、圆盘电枢、无槽电枢等结构形式。 低惯量型直流伺服电动机的特点是转子轻，转动惯量小，响应快速。 12.1.2 控制方式 把电枢电压作为控制信号，对电动机的转速进行控制,这种控制方式称为电枢控制式，电枢绕组称为控制绕组，电枢电压称为控制电压。 直流伺服电动机也可以采用磁场控制方式，即磁极绕组作为控制绕组，接受控制电压，而加在电枢绕组上的电压恒定。 电枢控制较磁场控制具有较多的优点，因此自动控制系统中大多采用电枢控制，磁场控制只用于小功率电动机中。 12.1.3 运行特性 电枢控制时直流伺服电动机的工作原理如图。为分析简便，作如下假设： ?电机磁路不饱和，即认为电机的磁化曲线为一直线。 ?略去负载时电枢反应的影响。 以上三式可得直流伺服电动机的转速公式 由直流电动机可得 一、机械特性 机械特性是指控制电压恒定时，电动机的转速与电磁转矩的关系，即UK=常数时，n=f(T)。 由转速公式或机械特性都可以看出，随着控制电压UK增大，电动机的机械特性曲线平行地向转速和转矩增加的方向移动，但是它的斜率保持不变，所以电枢控制时直流伺服电动机的机械特性是一组平行的直线。 电枢控制式直流伺服电动机的机械特性如图。机械特性与纵轴的交点为电动机的理想转速n0，即 与横轴的交点为电动机的堵转转矩TK 二、调节特性 调节特性是指电磁转矩恒定时，电动机的转速与控制电压的关系，即T=常数时，?n=f(UK)。 从图中看出这些调节特性曲线与横轴的交点，表示在一定负载转矩时电动机的始动电压，若负载转矩一定时，电动机的控制电压大于相对应的始动电压，它 调节特性曲线的横坐标从零到始动电压的这一范围称为在一定负载转矩时伺服电动机的失灵区，显然，失灵区的大小是与负载转矩成正比的。 便能转动起来并达到某一转速；反之，控制电压小于相对应的始动电压，由电动机的最大电磁转矩小于负载转矩，它就不能起动。 以上特性曲线是在两个假设的前提下得到的，实际的直流伺服电动机的特性曲线只是一组接近直线的曲线。 电枢控制直流伺服电动机的调节特性 12.1.4 动态特性 电枢控制时直流伺服电动机的动态特性，是指电动机的电枢上外施阶跃电压时，电动机转速从零开始的增长过程，即n=f(t)或w=f(t)。 可见为了减小机械时间常数，应当选择转子结构，以减小转子的转动惯量。此外，还可以改进电动机结构设计，采用更好的硬磁性材料，提高气隙磁通密度，减小电枢绕组电阻。 可知，当时t= 时，则电动机的有速度（或转速）上升到稳定角速度或转速的0.632倍，当时间t=4 时，则电动机的角速度为w=0.985w0,过渡过程基本结束，故一般以t=4 作为过渡过程的时间。 由式 直流伺服电动机角速度的变化曲线 12.2 交流伺服电动机 12.2.1 基本结构 交流伺服电动机在结构上为一两相感应电动机，其定子两相绕组在空间相距90°电角度，它们可以有相同或不同的匝数。定子绕组的一相作为励磁绕组，运行时接到电压为Uf的交流电源上，另一相作为控制绕组，输入控制电压UK。电压UK与Uf同频率，一般采用50HZ或400HZ。 常用的转子结构有两种形式： 一种为笼型转子，这种转子结构如同普通笼型感应电动机一样，但是为了减小转子的转动惯量而做成细而长。 另一种为非磁性空心杯转子,这种结构电动机中除了和一般感应电动机一样的定子外，还有一个内定子。 12.2.2 工作原理 一量控制绕组有信号电压，一般情况下，两相绕组中电流产生的磁动势Ff和Ff是不对称的，则电动机内部便建立起椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场分解为两个速度相等、转向相反的圆形旋转磁场，但它们大小不等，因此转子上两个电磁转矩也大小不等，方向相反，合成转矩不为零，这样转子就不再保持静止状态，而随着正转磁场的方向转动起来。 若控制绕组无控制信号只有励磁绕组中有励磁电流，则气隙中形成的是单相脉振磁动势，它可以分解为正、负序两个圆形旋转磁动势。它们大小相等，转速相同，转向相反。所建立的正序旋转磁场对转子起拖动作用，产生拖动转矩T+；负序旋 转磁场对转子起制动作用，产生制动